| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·蒸汽发生器(SG)检修机械臂国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·立体视觉技术的国内外研究状况 | 第15-18页 |
| ·国外立体视觉的发展 | 第15-16页 |
| ·国内立体视觉的发展 | 第16-18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第2章 检修机械臂控制系统的设计与调试 | 第19-31页 |
| ·控制系统硬件电路设计 | 第19-24页 |
| ·系统组成 | 第19-20页 |
| ·DSP运动控制板电路设计 | 第20-23页 |
| ·驱动板电路设计 | 第23-24页 |
| ·控制系统软件设计 | 第24-27页 |
| ·监控软件设计 | 第24-25页 |
| ·关节伺服系统软件设计 | 第25-27页 |
| ·控制系统的调试 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双目立体视觉技术原理 | 第31-48页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第31-33页 |
| ·双目立体视觉系统摄像机标定 | 第33-39页 |
| ·摄像机成像模型 | 第33-34页 |
| ·成像模型的基本坐标系变换 | 第34-38页 |
| ·张正友的平面模板两步法标定 | 第38页 |
| ·双目立体视觉摄像机标定 | 第38-39页 |
| ·图像的预处理 | 第39页 |
| ·特征提取 | 第39-42页 |
| ·图像分割 | 第39-41页 |
| ·Hough变换 | 第41-42页 |
| ·立体匹配 | 第42-44页 |
| ·基本匹配约束 | 第42-43页 |
| ·匹配方法的分类 | 第43页 |
| ·立体匹配的策略 | 第43-44页 |
| ·三维坐标的计算 | 第44-47页 |
| ·平行放置的双目立体视觉模型 | 第44-46页 |
| ·非平行放置的双目立体视觉模型 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于双目立体视觉的管孔特征点识别定位方法研究 | 第48-63页 |
| ·随臂微型摄像机的标定 | 第48-54页 |
| ·单个摄像机的标定 | 第49-52页 |
| ·安装在机械臂上后双摄像机标定 | 第52-54页 |
| ·蒸汽发生器管孔特征提取 | 第54-60页 |
| ·图像预处理 | 第54-55页 |
| ·管孔圆边缘的检测 | 第55-57页 |
| ·已人工着色管孔圆心的提取 | 第57-60页 |
| ·已人工着色管孔圆心特征点匹配 | 第60-61页 |
| ·已人工着色管孔圆心三维坐标的计算 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于特征点的机械臂手端定位方法研究及实现 | 第63-73页 |
| ·机械臂的位姿分析 | 第63-65页 |
| ·位姿描述 | 第63-64页 |
| ·坐标系的平移变换和旋转变换 | 第64-65页 |
| ·机械臂的结构 | 第65-68页 |
| ·机械臂手端三维坐标的计算 | 第68-70页 |
| ·软件实现 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |