管道环焊缝扫查机器人研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·课题来源及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外管道环焊缝自动检测系统发展概况 | 第14-18页 |
| ·国外研究现状 | 第14-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 管道环焊缝自动超声检测系统研究 | 第19-34页 |
| ·自动超声检测方法 | 第19-24页 |
| ·超声波检测方法 | 第19-21页 |
| ·相控阵检测技术分析 | 第21-23页 |
| ·TOFD检测技术分析 | 第23-24页 |
| ·超声波检测设备 | 第24-28页 |
| ·超声波探伤仪的选定 | 第25页 |
| ·相控阵探头组件的选定 | 第25-28页 |
| ·耦合剂的选择 | 第28-29页 |
| ·扫查机器人的总体方案 | 第29-33页 |
| ·运动方式的确定 | 第29-30页 |
| ·传动方式的确定 | 第30页 |
| ·设计性能分析 | 第30-31页 |
| ·扫查机器人工作过程 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 管道环焊缝扫查机器人结构研究 | 第34-59页 |
| ·扫查机器人总体结构 | 第34-35页 |
| ·扫查机器人结构组成 | 第35-43页 |
| ·弹性导轨组件 | 第35-36页 |
| ·行走运动机构 | 第36-38页 |
| ·控制箱组件 | 第38-39页 |
| ·探头调整机构 | 第39-43页 |
| ·扫查机器人受力模型分析 | 第43-48页 |
| ·扫查机器人空间位置描述 | 第43-45页 |
| ·扫查机器人驱动力矩分析 | 第45-48页 |
| ·极限位置驱动力矩的计算 | 第48页 |
| ·行走运动机构与导轨的接触有限元分析 | 第48-58页 |
| ·接触问题的转化以及模型的简化 | 第49-50页 |
| ·接触分析步骤 | 第50-54页 |
| ·接触体约束和载荷的施加及有限元分析 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 管道环焊缝扫查机器人控制系统研究 | 第59-67页 |
| ·扫查机器人的控制组成 | 第59-61页 |
| ·扫查机器人周向运动控制 | 第59页 |
| ·探头调整机构轴向运动控制 | 第59-61页 |
| ·探头调整机构控制系统研究 | 第61-66页 |
| ·位置伺服模块 | 第61页 |
| ·通讯模块 | 第61-63页 |
| ·主控芯片的控制 | 第63-64页 |
| ·检测定位的控制 | 第64-65页 |
| ·位置伺服控制软件 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 管道环焊缝扫查机器人仿真分析 | 第67-81页 |
| ·扫查机器人的运动仿真分析 | 第67-70页 |
| ·仿真模型的建立 | 第67-68页 |
| ·添加约束 | 第68页 |
| ·施加约束力 | 第68-69页 |
| ·仿真结果分析 | 第69-70页 |
| ·探头调整机构控制系统的建模及仿真 | 第70-80页 |
| ·直流电机数学模型的建立 | 第71-72页 |
| ·探头调整机构数学模型的建立 | 第72-74页 |
| ·PID控制系统的仿真分析 | 第74-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
