| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·螺旋锥齿轮加工现状 | 第7-8页 |
| ·螺旋锥齿轮加工现状 | 第7页 |
| ·螺旋锥齿轮齿顶倒角加工现状 | 第7-8页 |
| ·并联机器人发展研究 | 第8-12页 |
| ·并联机器人的起源 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的发展现状 | 第9-10页 |
| ·并联机器人发展的关键技术 | 第10-12页 |
| ·课题来源及意义 | 第12-14页 |
| 第二章 并联机器人机械结构设计 | 第14-27页 |
| ·并联机器人分类及应用研究 | 第14-16页 |
| ·6-HTT定杆长并联机器人结构设计 | 第16-20页 |
| ·并联机器人结构设计原理 | 第16-18页 |
| ·6-HTT定杆长并联机器人结构形式研究 | 第18-19页 |
| ·6-HTT定杆长并联机器人结构设计 | 第19-20页 |
| ·6-HTT并联机器人机构自由度研究 | 第20-21页 |
| ·并联机器人关键构件研究 | 第21-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 6-HTT定杆长并联机器人运动学研究 #2l | 第27-37页 |
| ·6-HTT定杆长并联机器人坐标系建立 | 第27-30页 |
| ·6-HTT定杆长并联机器人位置分析 | 第30-33页 |
| ·工作空间分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 并联机器人运动控制系统研究 | 第37-50页 |
| ·B-HTT定杆长并联机器人运动控制系统 | 第37-40页 |
| ·6-HTT定杆长并联机器人运动控制方法 | 第37-40页 |
| ·6-HTT定杆长并联机器人单支链控制系统组成 | 第40页 |
| ·步进电机驱动控制 | 第40-47页 |
| ·步进电机控制原理 | 第41-43页 |
| ·步进电机运动特性 | 第43-45页 |
| ·步进电机的轨迹规划 | 第45-47页 |
| ·误差补偿系统 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 螺旋锥齿轮齿顶倒角设备总体设计方案 | 第50-61页 |
| ·螺旋锥齿轮齿顶倒角加工方法研究 | 第50-51页 |
| ·螺旋锥齿轮齿顶倒角设备机械执行装置 | 第51-52页 |
| ·螺旋锥齿轮齿顶倒角设备的运动控制系统 | 第52-54页 |
| ·运动控制系统硬件部分 | 第52页 |
| ·运动控制软件系统 | 第52-54页 |
| ·螺旋锥齿轮齿顶倒角设备主要零件设计选型 | 第54-57页 |
| ·设备机械结构基本参数 | 第54-55页 |
| ·滚珠丝杠副选型 | 第55页 |
| ·运动控制卡选型方案 | 第55-56页 |
| ·两相混合式步进电机选型 | 第56-57页 |
| ·螺旋锥齿轮齿顶倒角加工轨迹模拟 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·课题总结 | 第61页 |
| ·研究展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第67页 |