基于多传感器信息融合的移动机器人位姿计算方法研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-33页 |
| ·课题来源、研究背景及意义 | 第13-15页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-15页 |
| ·智能移动机器人国内外发展概况 | 第15-18页 |
| ·移动机器人位姿计算研究现状 | 第18-21页 |
| ·国外研究现状 | 第18-20页 |
| ·国内研究现状 | 第20-21页 |
| ·移动机器人位姿计算综述 | 第21-30页 |
| ·移动机器人位姿计算 | 第22-23页 |
| ·传感器技术与信息融合 | 第23-25页 |
| ·移动机器人位姿计算的实现 | 第25-28页 |
| ·研究难点与关键问题 | 第28-30页 |
| ·论文研究内容与组织结构 | 第30-33页 |
| 第二章 移动机器人系统建模 | 第33-46页 |
| ·机器人机械结构介绍 | 第33-36页 |
| ·手臂运动部分 | 第34-35页 |
| ·躯干及头部 | 第35页 |
| ·两轮差动驱动底盘 | 第35-36页 |
| ·运动控制系统介绍 | 第36-42页 |
| ·复合式控制体系结构 | 第36-37页 |
| ·基于圆弧行走的运动控制 | 第37-39页 |
| ·局部运动规划 | 第39-40页 |
| ·RoboNav 机器人控制软件简介 | 第40-42页 |
| ·移动机器人系统模型 | 第42-45页 |
| ·坐标系统 | 第42页 |
| ·环境地图模型 | 第42-43页 |
| ·机器人运动模型 | 第43-45页 |
| ·传感器观测模型 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 传感器信息预处理 | 第46-69页 |
| ·激光测距信息的预处理与滤波 | 第46-57页 |
| ·激光测距信息预处理 | 第46-47页 |
| ·基于特征估计的多尺度自适应滤波 | 第47-53页 |
| ·实验分析 | 第53-57页 |
| ·摄像机参数标定与图像校正 | 第57-68页 |
| ·成像模型的建立 | 第57-61页 |
| ·成像模型参数的标定 | 第61-63页 |
| ·图像畸变的校正 | 第63-65页 |
| ·实验分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 移动机器人位姿计算研究 | 第69-96页 |
| ·基于激光测距仪的机器人位姿计算 | 第69-80页 |
| ·基于局部曲率的特征分割与辨识 | 第69-71页 |
| ·基于非机载激光测距仪的位姿计算 | 第71-74页 |
| ·基于环境特征的位姿计算 | 第74-75页 |
| ·实验分析 | 第75-80页 |
| ·基于全局视觉的移动机器人位姿计算 | 第80-95页 |
| ·基于颜色信息的特征分割 | 第80-84页 |
| ·基于特征模板匹配的机器人快速识别 | 第84-87页 |
| ·基于控制量估计的位姿跟踪 | 第87-89页 |
| ·基于多摄像机的全局视觉位姿计算 | 第89-91页 |
| ·实验分析 | 第91-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 多传感器信息融合与数据关联研究 | 第96-108页 |
| ·非线性系统的Kalman 滤波信息融合 | 第96-100页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器(EKF) | 第97-98页 |
| ·无嗅卡尔曼滤波器(UKF) | 第98-100页 |
| ·基于粒子滤波的信息融合 | 第100-104页 |
| ·序贯重要性采样(SIS) | 第101页 |
| ·粒子集的退化及重采样 | 第101-102页 |
| ·粒子滤波重采样算法(SIR) | 第102-104页 |
| ·动态目标数据关联方法研究 | 第104-107页 |
| ·数据关联 | 第104页 |
| ·匹配门限 | 第104-105页 |
| ·独立相容最近关联法 | 第105-106页 |
| ·联合相容分枝定界法 | 第106-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第六章 基于多传感器信息融合的位姿计算 | 第108-138页 |
| ·基于无嗅卡尔曼滤波的多机器人位姿计算 | 第108-119页 |
| ·多目标跟踪研究 | 第109页 |
| ·系统的构建 | 第109-113页 |
| ·多机器人位姿计算的实现 | 第113-116页 |
| ·实验分析 | 第116-119页 |
| ·基于粒子滤波的机器人自主位姿计算 | 第119-137页 |
| ·信息不确定性研究 | 第119-122页 |
| ·问题的数学描述 | 第122-124页 |
| ·自主位姿计算的实现 | 第124-132页 |
| ·实验分析 | 第132-137页 |
| ·本章小结 | 第137-138页 |
| 第七章 总结与展望 | 第138-141页 |
| ·全文总结 | 第138-139页 |
| ·未来工作展望 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-151页 |
| 作者在攻读博士学位期间取得主要学术成果 | 第151-152页 |
| 作者攻读博士期间发表的论文 | 第151页 |
| 作者攻读博士期间参加的主要科研项目 | 第151-152页 |
| 致谢 | 第152-153页 |
