服务机器人双臂协作技术研究及实现
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-34页 |
| ·课题研究背景及来源 | 第14-15页 |
| ·双臂服务机器人研究现状及分析 | 第15-24页 |
| ·日本双臂服务机器人 | 第16-18页 |
| ·韩国双臂服务机器人 | 第18-19页 |
| ·德国双臂服务机器人 | 第19-21页 |
| ·美国双臂服务机器人 | 第21-22页 |
| ·国内研究状况 | 第22-23页 |
| ·研究现状分析 | 第23-24页 |
| ·服务机器人双臂协作的研究 | 第24-29页 |
| ·双臂协调运动及控制 | 第24-26页 |
| ·双臂拟人运动规划 | 第26-28页 |
| ·机器人系统Petri 网建模 | 第28-29页 |
| ·存在的问题及本文的研究目标 | 第29-31页 |
| ·存在的问题 | 第29-30页 |
| ·本文研究目标 | 第30-31页 |
| ·本文研究内容与组织结构 | 第31-34页 |
| 第二章 服务机器人双臂系统 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·机器人整体结构 | 第34-37页 |
| ·双臂软硬件系统 | 第37-43页 |
| ·双臂系统设计要求 | 第37-38页 |
| ·双臂系统硬件组成 | 第38-42页 |
| ·双臂系统软件架构 | 第42-43页 |
| ·机器人视觉系统 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 双臂运动学算法及标定 | 第46-76页 |
| ·引言 | 第46-48页 |
| ·双臂结构参数建模 | 第48-53页 |
| ·三维空间位姿描述 | 第48-49页 |
| ·连杆坐标系与齐次变换 | 第49-51页 |
| ·旋转矩阵的欧拉角表示 | 第51-53页 |
| ·双臂正运动学 | 第53-55页 |
| ·双臂逆运动学 | 第55-63页 |
| ·运动学算法实现 | 第63-64页 |
| ·双臂运动学标定 | 第64-75页 |
| ·手臂误差分析模型 | 第65-68页 |
| ·手臂相对位置误差模型 | 第68-71页 |
| ·双臂标定过程 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第四章 双臂协调运动规划 | 第76-100页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·单臂运动轨迹规划 | 第76-86页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第77-79页 |
| ·任务空间位姿规划 | 第79-86页 |
| ·双臂协调运动学模型 | 第86-95页 |
| ·雅可比矩阵及广义速度 | 第86-87页 |
| ·双臂搬运刚体 | 第87-90页 |
| ·双臂持钳运动 | 第90-92页 |
| ·双臂操纵球铰物体 | 第92-94页 |
| ·双臂螺栓装配运动 | 第94-95页 |
| ·控制算法实现 | 第95-99页 |
| ·单臂轨迹规划实现 | 第95-97页 |
| ·双臂协调运动实现 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第五章 双臂拟人动作规划 | 第100-114页 |
| ·引言 | 第100-101页 |
| ·人体手臂运动机理 | 第101-106页 |
| ·手臂解剖结构及自由度 | 第101-104页 |
| ·人体手臂运动分析 | 第104-106页 |
| ·机器人手臂拟人运动规划 | 第106-108页 |
| ·手臂运动学约束 | 第106-107页 |
| ·手臂拟人姿态生成 | 第107-108页 |
| ·服务机器人双臂分析与拟人运动实现 | 第108-113页 |
| ·机器人手臂结构特性分析 | 第108-109页 |
| ·双臂姿态类人优化 | 第109-111页 |
| ·双臂拟人运动实现 | 第111-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 第六章 双臂协调操作 Petri 网建模 | 第114-127页 |
| ·引言 | 第114页 |
| ·Petri 网理论基础 | 第114-119页 |
| ·Petri 网基本概念 | 第114-115页 |
| ·Petri 网图形标识 | 第115-116页 |
| ·Petri 网基本性能 | 第116-118页 |
| ·Petri 网分析方法 | 第118-119页 |
| ·手臂操作Petri 网模型 | 第119-125页 |
| ·手臂操作任务分类 | 第119-121页 |
| ·单臂操作Petri 网建模 | 第121-122页 |
| ·双臂协作Petri 网建模 | 第122-124页 |
| ·双臂Petri 网模型分析 | 第124-125页 |
| ·双臂协作控制结构设计 | 第125-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第七章 双臂协作实验与分析 | 第127-136页 |
| ·引言 | 第127页 |
| ·实验总体方案介绍 | 第127-128页 |
| ·双臂协作运动及控制实验 | 第128-134页 |
| ·运动学及协调运动实验 | 第128-131页 |
| ·双臂拟人动作实验 | 第131-133页 |
| ·Petri 网控制双臂操作实验 | 第133-134页 |
| ·实验总结 | 第134-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 第八章 总结与展望 | 第136-140页 |
| ·论文总结 | 第136-137页 |
| ·创新点 | 第137-138页 |
| ·研究展望 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-152页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和科研工作 | 第152-154页 |
| 致谢 | 第154页 |
