| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·面向维修仿真的虚拟人技术概述 | 第11-13页 |
| ·虚拟人技术的研究现状与分析 | 第13-18页 |
| ·虚拟人模型描述方法 | 第14页 |
| ·虚拟人的运动建模技术 | 第14-16页 |
| ·虚拟人的行为控制技术 | 第16-17页 |
| ·国内外相关研究机构 | 第17-18页 |
| ·面向维修仿真的虚拟人技术研究现状与分析 | 第18-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第18-19页 |
| ·研究发展趋势 | 第19-20页 |
| ·论文的研究内容、组织结构 | 第20-22页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第20-21页 |
| ·论文的组织结构 | 第21-22页 |
| 第2章 三维人体尺度模型与虚拟人上肢建模 | 第22-29页 |
| ·人体静态尺度 | 第22-25页 |
| ·人体测量尺寸 | 第22-24页 |
| ·人体尺寸数据统计规律 | 第24-25页 |
| ·虚拟人上肢建模技术 | 第25-28页 |
| ·上肢的解剖结构和运动特点 | 第25-26页 |
| ·关节层次化结构的虚拟人上肢模型 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于任务分解的虚拟人上肢动作库结构设计 | 第29-41页 |
| ·基于分段仿真与分层设计思想的维修任务分解模型 | 第29-31页 |
| ·维修动作分类与虚拟人上肢动作库结构设计 | 第31-35页 |
| ·基于上肢运动学模型的维修动作分类方法 | 第32-33页 |
| ·层次化的虚拟人上肢动作库结构设计 | 第33-35页 |
| ·基于有限状态自动机的动作定义框架 | 第35-37页 |
| ·基于面向对象方法的维修动作封装 | 第37-38页 |
| ·维修动作的参数化命令接口 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 虚拟人上肢维修动作的建模及其仿真 | 第41-52页 |
| ·面向维修仿真的人体运动建模概述 | 第41-42页 |
| ·基于关键帧插值的维修动作建模及其在抓握动作中的应用 | 第42-46页 |
| ·参数化的插值计算 | 第42-45页 |
| ·手势变换动作的OOP 实现 | 第45-46页 |
| ·基于逆向运动学的维修动作建模及其在工具操作动作中的应用 | 第46-51页 |
| ·基于逆向运动学解算的动作建模思路 | 第46-47页 |
| ·基于“变化最小”准则的解析法 | 第47-49页 |
| ·工具操作动作的OOP 实现 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于黑板模型的虚拟人上肢行为规划系统研究 | 第52-59页 |
| ·虚拟人上肢行为规划研究概述 | 第52-53页 |
| ·虚拟人上肢行为规划体系的构架 | 第53-54页 |
| ·BSLB 的框架结构 | 第53-54页 |
| ·BSLB 的决策算法 | 第54页 |
| ·黑板模块 | 第54-55页 |
| ·黑板的定义 | 第54页 |
| ·假设元素的结构 | 第54-55页 |
| ·知识源模块 | 第55-57页 |
| ·控制决策机构 | 第57-58页 |
| ·控制决策机构的组成 | 第57-58页 |
| ·规则结论置信度计算的相关定义 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 虚拟人上肢运动控制系统的设计与初步实现 | 第59-70页 |
| ·研发工具介绍 | 第59-61页 |
| ·MultiGen Creator 可视化仿真技术简介 | 第59-60页 |
| ·MultiGen Vega 简介 | 第60-61页 |
| ·系统的设计与实现 | 第61-66页 |
| ·系统实现流程 | 第61页 |
| ·虚拟人模型的建立 | 第61-63页 |
| ·利用LynX 定制ADF 文件 | 第63-64页 |
| ·VC++6.0 与Vega3.7 混合编程 | 第64-66页 |
| ·实例研究 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 详细摘要 | 第77-82页 |
