| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·选题背景与现实意义 | 第11-13页 |
| ·选题背景 | 第11-13页 |
| ·现实意义 | 第13页 |
| ·本课题国内研究现状与发展趋势 | 第13-18页 |
| ·国外并联机床研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内并联床研究现状 | 第15-17页 |
| ·并联机床的发展趋势 | 第17页 |
| ·并联机床的控制系统及其研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文的研究目的和研究内容 | 第18-19页 |
| ·研究目的 | 第18-19页 |
| ·研究内容 | 第19页 |
| ·全文安排 | 第19-20页 |
| 第2章 六自由度并联机床的机构方案设计 | 第20-26页 |
| ·并联机床的构型设计 | 第20-22页 |
| ·并联机床构型研究 | 第20-21页 |
| ·Stewart 平台机构模型 | 第21-22页 |
| ·六自由度并联机床的机构方案设计 | 第22-25页 |
| ·六自由度并联机床的三维模型 | 第22页 |
| ·铰链结构设计 | 第22-23页 |
| ·主轴、球铰和丝杆部件设计 | 第23-24页 |
| ·机床外壳设计 | 第24页 |
| ·六自由度并联机床自由度验算 | 第24-25页 |
| ·本章小节 | 第25-26页 |
| 第3章 六自由度并联机床的运动学分析 | 第26-36页 |
| ·并联机构的运动学位置分析 | 第26-28页 |
| ·运动学正问题 | 第27页 |
| ·运动学逆问题 | 第27-28页 |
| ·六自由度并联机床的逆解算法 | 第28-35页 |
| ·六自由度并联机床动平台的位姿描述 | 第28-29页 |
| ·六自由度并联机床的逆解模型建立 | 第29-31页 |
| ·基于实例从Matlab 中获取的杆长变化曲线 | 第31-35页 |
| ·本章小节 | 第35-36页 |
| 第4章 六自由度并联机床的运动学仿真 | 第36-42页 |
| ·六自由度并联机床的运动学仿真 | 第36-41页 |
| ·ADAMS 仿真软件在运动仿真中的应用 | 第36-37页 |
| ·ADAMS 中六自由度并联机床仿真模型的建立 | 第37-38页 |
| ·六自由度并联机床在ADAMS 中的运动仿真 | 第38-41页 |
| ·本章小节 | 第41-42页 |
| 第5章 六自由度并联机床的控制系统设计 | 第42-67页 |
| ·开放式数控系统 | 第42-44页 |
| ·开放式数控系统的特征 | 第42-43页 |
| ·开放式数控系统的基本组成 | 第43-44页 |
| ·开放式数控系统的形式 | 第44页 |
| ·并联机床的数控系统特点 | 第44-45页 |
| ·EMC2 开放式数控系统 | 第45-51页 |
| ·什么是EMC2 开放式数控系统 | 第45-46页 |
| ·EMC2 开放式数控系统的特点 | 第46-49页 |
| ·EMC2 开放式数控系统软件的安装与启动 | 第49-51页 |
| ·六自由度并联机床控制系统在EMC2 中的参数配置 | 第51-57页 |
| ·EMC2 中针对六自由度并联机床的INI 文件配置 | 第51-56页 |
| ·EMC2 中针对六自由度并联机床的硬件抽象层(HAL)配置 | 第56页 |
| ·EMC2 中针对六自由度并联机床的其他文件相关配置 | 第56-57页 |
| ·六自由度并联机床运动学模块在EMC2 中的相应变化 | 第57-61页 |
| ·EMC2 运动学模块中的轴和关节的应用 | 第57-58页 |
| ·EMC2 中运动学模块的修改 | 第58-61页 |
| ·EMC2 用于数控加工G 代码的生成 | 第61-62页 |
| ·EMC2 加工仿真验证 | 第62-66页 |
| ·在EMC2 中选择并联机床的配置文件 | 第63页 |
| ·并联机床加工仿真界面的参数设置 | 第63-65页 |
| ·读取加工文件并进行仿真 | 第65-66页 |
| ·本章小节 | 第66-67页 |
| 结论与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 详细摘要 | 第73-76页 |
