| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题的研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究发展及现状 | 第12-15页 |
| ·CANopen的研究及应用现状分析 | 第12-14页 |
| ·电动执行机构的发展现状分析 | 第14-15页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第15-17页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 系统控制方案选择 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·基于现场总线的分布式网络控制系统 | 第20-21页 |
| ·电动执行机构常规控制方案及不足 | 第21-22页 |
| ·电动执行机构常规控制方案 | 第21页 |
| ·智能电动执行机构的构成 | 第21-22页 |
| ·智能电动执行机构的控制缺陷 | 第22页 |
| ·基于CANopen协议的CAN总线分布式控制方案 | 第22-25页 |
| ·CAN总线控制特点 | 第22-23页 |
| ·基于CANopen协议的CAN总线分布式控制方案 | 第23-25页 |
| ·基于CANopen的电动执行机构远程监控主站 | 第25页 |
| ·基于CANopen的智能电动执行机构 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 CAN总线及CANopen协议原理分析 | 第27-49页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·CAN总线原理分析 | 第27-33页 |
| ·CAN总线概述 | 第27-28页 |
| ·CAN总线技术规范 | 第28-33页 |
| ·CANopen协议原理分析 | 第33-47页 |
| ·CANopen协议概述 | 第33-34页 |
| ·CANopen节点的设备模型 | 第34-35页 |
| ·CANopen预定义连接集 | 第35-36页 |
| ·CANopen对象字典 | 第36-39页 |
| ·CANopen通讯对象 | 第39-40页 |
| ·CANopen通讯协议 | 第40-46页 |
| ·CANopen节点状态机 | 第46-47页 |
| ·CANopen主从站概念 | 第47-48页 |
| ·CANopen主站特性 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 CANopen主站协议栈设计与实现 | 第49-67页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·执行机构远程监控主站的逻辑结构 | 第49-50页 |
| ·CANopen主站协议栈的设计 | 第50-55页 |
| ·CANopen主站协议栈的功能概述 | 第50页 |
| ·基于队列信息交互的分层结构 | 第50-55页 |
| ·协议栈对象字典设计与实现 | 第55-60页 |
| ·对象字典的特点 | 第55页 |
| ·协议栈对象字典的设计 | 第55-57页 |
| ·协议栈对象字典的实现 | 第57-60页 |
| ·CANopen主站协议栈的通信实现 | 第60-64页 |
| ·网络主站管理模块 | 第60-62页 |
| ·SDO处理模块 | 第62-63页 |
| ·PDO处理模块 | 第63-64页 |
| ·紧急报文处理模块 | 第64页 |
| ·CANopen网络的启动过程 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 电动执行机构监控系统主站的实现 | 第67-77页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·监控系统主站软硬件结构概述 | 第67-68页 |
| ·CANopen监控主站硬件选择 | 第68-69页 |
| ·CANopen监控主站软件实现 | 第69-75页 |
| ·Windows XP平台的CANopen监控主站 | 第69-73页 |
| ·ARM7 单片机平台的CANopen监控主站 | 第73-75页 |
| ·运行结果分析 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 附录 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
