7DOF空间机器人遥操作控制算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 前言 | 第8-14页 |
| ·研究背景及目的 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·研究目标及主要内容 | 第13页 |
| ·论文组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 空间遥操作机器人的控制系统结构 | 第14-23页 |
| ·遥操作系统 | 第14-15页 |
| ·空间遥操作机器人系统 | 第15-22页 |
| ·主机器人系统（Master Robot） | 第16-18页 |
| ·从机器人系统（Slave Robot） | 第18-21页 |
| ·临场感（telepresence）技术 | 第21页 |
| ·通讯子系统 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 空间遥操作机器人的地面实验系统 | 第23-27页 |
| ·系统架构 | 第23-24页 |
| ·实验方案 | 第24-25页 |
| ·实验方法描述 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 空间机器人机械臂及星体的姿态协调控制 | 第27-36页 |
| ·滑模变结构控制理论概述 | 第27-28页 |
| ·问题描述 | 第28-31页 |
| ·空间机器人的建模 | 第28-30页 |
| ·控制器设计 | 第30-31页 |
| ·实验仿真与分析 | 第31-35页 |
| ·理想滑动模态时的结果 | 第31-33页 |
| ·准滑动模态时的结果（Δ= 0.05 ） | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 空间机器人星体位姿的最优控制 | 第36-51页 |
| ·最优控制理论及棒棒控制 | 第36-39页 |
| ·实验仿真与分析 | 第39-50页 |
| ·问题描述 | 第39-40页 |
| ·棒棒最优控制的求解 | 第40-44页 |
| ·仿真验证 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 结论 | 第51-52页 |
| ·总结 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 附录 | 第57-61页 |
| 个人简历 | 第61页 |
