| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 论文研究意义和背景 | 第9-10页 |
| 1.2 输电线路除冰技术国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 除冰技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 电力线路除冰机器人研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3 除冰机器人的关键技术研究综述 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 电力线路除冰机器人驱动控制系统总体设计 | 第20-26页 |
| 2.1 除冰机器人本体机构设计 | 第20-23页 |
| 2.2 除冰机器人控制系统的功能 | 第23-24页 |
| 2.3 除冰机器人控制系统整体设计方案 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 电力线路除冰机器人驱动控制系统硬件设计 | 第26-47页 |
| 3.1 机器人主控制模块 | 第26-28页 |
| 3.2 机器人电机控制模块设计 | 第28-33页 |
| 3.2.1 电机控制模块总体设计 | 第28-29页 |
| 3.2.2 电机控制模块具体实现 | 第29-33页 |
| 3.3 机器人信号检测采集模块设计 | 第33-40页 |
| 3.3.1 信号感知系统总体设计 | 第33-35页 |
| 3.3.2 执行层信号采集模块 | 第35-37页 |
| 3.3.3 规划层数据采集模块 | 第37-40页 |
| 3.4 机器人通信模块设计 | 第40-42页 |
| 3.4.1 无线数传模块 | 第40-41页 |
| 3.4.2 CAN通信模块 | 第41-42页 |
| 3.5 机器人电源系统设计 | 第42-45页 |
| 3.6 系统抗干扰设计 | 第45-47页 |
| 第4章 电力线路除冰机器人的驱动电机控制策略 | 第47-68页 |
| 4.1 无刷直流电机的数学模型 | 第47-50页 |
| 4.2 除冰机器人驱动电机的自适应模糊PID控制方法 | 第50-58页 |
| 4.2.1 驱动电机控制系统的组成及原理 | 第50-51页 |
| 4.2.2 基本模糊控制原理 | 第51-53页 |
| 4.2.3 除冰机器人自适应模糊PID控制器的设计 | 第53-58页 |
| 4.3 复合控制策略仿真 | 第58-62页 |
| 4.3.1 无刷直流电机本体模块 | 第59页 |
| 4.3.2 速度控制模块 | 第59-60页 |
| 4.3.3 参考电流模块 | 第60-61页 |
| 4.3.4 电流控制及逆变模块 | 第61-62页 |
| 4.4 控制器仿真结果分析 | 第62-67页 |
| 4.4.1 转速调节实验 | 第62-64页 |
| 4.4.2 改变负载实验 | 第64-65页 |
| 4.4.3 对比实验 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 电力线路除冰机器人驱动控制系统软件设计 | 第68-76页 |
| 5.1 除冰机器人软件系统框架 | 第68-69页 |
| 5.2 除冰机器人嵌入式控制系统软件设计方案 | 第69-73页 |
| 5.2.1 控制系统主程序设计 | 第69-71页 |
| 5.2.2 初始化子程序 | 第71页 |
| 5.2.3 电机控制子程序 | 第71-72页 |
| 5.2.4 数据采集子程序 | 第72-73页 |
| 5.3 除冰机器人上位机控制软件 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第84-85页 |
| 附录B 攻读学位期间参加的科研项目 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |