| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-24页 |
| 1.2.1 ROV的发展及应用现状 | 第18-20页 |
| 1.2.2 ROV总体设计研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.3 ROV水动力学性能研究现状 | 第21-24页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 观察级ROV本体结构设计 | 第26-54页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 观察级ROV本体总体设计 | 第27-31页 |
| 2.2.1 设计目标 | 第27页 |
| 2.2.2 模块化设计与布局 | 第27-28页 |
| 2.2.3 结构平衡准则 | 第28-29页 |
| 2.2.4 虚拟样机总体平衡设计 | 第29-31页 |
| 2.3 耐压电子舱设计 | 第31-40页 |
| 2.3.1 舱体结构设计 | 第31-32页 |
| 2.3.2 内部硬件系统设计 | 第32-35页 |
| 2.3.3 密封设计 | 第35-36页 |
| 2.3.4 耐压舱体有限元分析与计算 | 第36-40页 |
| 2.4 外壳与框架设计 | 第40-47页 |
| 2.4.1 材料选取 | 第40-41页 |
| 2.4.2 结构设计 | 第41-42页 |
| 2.4.3 框架结构强度校核 | 第42-47页 |
| 2.5 其余关键部件设计 | 第47-50页 |
| 2.5.1 提手模块设计 | 第47-48页 |
| 2.5.2 水下推进器选型 | 第48-49页 |
| 2.5.3 水下灯设计 | 第49页 |
| 2.5.4 配重模块设计 | 第49-50页 |
| 2.6 整体装配 | 第50-52页 |
| 2.7 本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 观察级ROV本体、脐带缆及导管桨水动力性能研究 | 第54-72页 |
| 3.1 观察级ROV本体多自由度水动力学性能研究 | 第54-60页 |
| 3.1.1 模型选取与网格划分 | 第54页 |
| 3.1.2 求解参数与边界条件 | 第54-55页 |
| 3.1.3 计算工况 | 第55页 |
| 3.1.4 计算结果与分析 | 第55-60页 |
| 3.2 脐带缆阻力计算 | 第60-64页 |
| 3.2.1 阻力系数与升力系数计算 | 第60-62页 |
| 3.2.2 下潜阻力 | 第62页 |
| 3.2.3 正向直航阻力 | 第62-64页 |
| 3.3 导管螺旋桨敞水性能研究 | 第64-70页 |
| 3.3.1 导管桨敞水性能 | 第65页 |
| 3.3.2 模型选取与网格划分 | 第65-66页 |
| 3.3.3 求解参数与边界条件 | 第66-67页 |
| 3.3.4 计算结果与分析 | 第67-70页 |
| 3.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第4章 观察级ROV自主航行操纵性能数值预报 | 第72-82页 |
| 4.1 ROV动力学模型建立 | 第72-74页 |
| 4.1.1 系统坐标系定义 | 第72页 |
| 4.1.2 ROV本体运动模型 | 第72-74页 |
| 4.2 观察级ROV自航模式下数值模拟 | 第74-81页 |
| 4.2.1 计算模型 | 第74-75页 |
| 4.2.2 网格划分与参数设置 | 第75-76页 |
| 4.2.3 直航模式下的数值模拟 | 第76-78页 |
| 4.2.4 下降模式下的数值模拟 | 第78-81页 |
| 4.3 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 观察级ROV控制系统、实体样机搭建与试验 | 第82-98页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 控制系统的组成 | 第82-83页 |
| 5.3 ROV实体搭建与整机装配 | 第83-89页 |
| 5.3.1 水面控制系统 | 第83-86页 |
| 5.3.2 水下潜航体系统 | 第86-89页 |
| 5.4 ROV功能验证试验 | 第89-98页 |
| 5.4.1 水密试验 | 第90-91页 |
| 5.4.2 多自由度航行试验 | 第91-96页 |
| 5.4.3 ROV开阔水域航行试验 | 第96-98页 |
| 第6章 总结与展望 | 第98-102页 |
| 6.1 工作总结 | 第98-99页 |
| 6.2 本文的创新点 | 第99-100页 |
| 6.3 研究展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-106页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108页 |