| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-16页 |
| 1.1.1 本文研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 AGV在电子商务中的应用 | 第13-14页 |
| 1.1.3 本课题研究意义及目标 | 第14-16页 |
| 1.2 AGV关键技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 AGV的导航技术 | 第16-17页 |
| 1.2.2 AGV的运动控制技术 | 第17-18页 |
| 1.3 课题来源于主要研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 小偏差下AGV跟踪的组合趋近滑模控制技术 | 第21-39页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 差速驱动单元与AGV运动学模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 差速驱动单元构成 | 第21-24页 |
| 2.3 离散系统的AGV轨迹跟踪滑模控制简介 | 第24-27页 |
| 2.3.1 离散AGV系统的准滑动模态 | 第25-26页 |
| 2.3.2 离散AGV系统滑模的存在性、可达性和不变性 | 第26-27页 |
| 2.4 基于滤波器的组合趋近率AGV离散系统滑模控制律 | 第27-35页 |
| 2.4.1 离散AGV系统的指数趋近率 | 第29-30页 |
| 2.4.2 离散AGV系统的变速趋近律 | 第30-32页 |
| 2.4.3 基于滤波器的组合趋近率离散AGV系统轨迹跟踪的滑模控制律 | 第32-35页 |
| 2.5 仿真验与分析 | 第35-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 基于Backstepping的改进等速趋近律滑模大偏差AGV轨迹跟踪控制技术 | 第39-51页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 大偏差状态下的AGV运动学模型 | 第39-41页 |
| 3.3 基于Backstepping的改进等速趋近律AGV滑模轨迹跟踪控制 | 第41-46页 |
| 3.3.1 反演法的基本原理 | 第42-44页 |
| 3.3.2 基于Backstepping的AGV滑模控制的切换函数的设计 | 第44-45页 |
| 3.3.3 改进等速趋近律AGV系统的离散滑模控制器设计 | 第45-46页 |
| 3.4 数字仿真 | 第46-50页 |
| 3.4.1 圆弧路径的AGV轨迹跟踪 | 第46-48页 |
| 3.4.2 正弦曲线的AGV轨迹跟踪 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 带位置补偿器的AGV旋转平台随动控制技术 | 第51-60页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 AGV旋转平台模型建立 | 第51-53页 |
| 4.3 带位置补偿器的的AGV旋转平台随动控制 | 第53-57页 |
| 4.3.1 AGV旋转平台的PID随动控制方法 | 第53-54页 |
| 4.3.2 AGV旋转平台的神经PID控制方法 | 第54-56页 |
| 4.3.3 带位置补偿的AGV旋转平台的神经PID随动控制方法 | 第56-57页 |
| 4.4 数字仿真 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 应用于密集仓储的AGV小车开发 | 第60-79页 |
| 5.1 硬件设计 | 第60-69页 |
| 5.1.1 机械硬件设计 | 第60-62页 |
| 5.1.2 系统硬件设计 | 第62-69页 |
| 5.2 嵌入式控制系统软件设计 | 第69-72页 |
| 5.2.1 BSP软件设计 | 第69-70页 |
| 5.2.2 基于实时操作系统的嵌入式控制软件系统设计 | 第70-72页 |
| 5.3 实验研究 | 第72-78页 |
| 5.3.1 AGV路径跟踪实验 | 第72-76页 |
| 5.3.2 旋转平台的随动实验 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-82页 |
| 6.1 本文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |
