| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 工业机器人高精度定位研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 工业机器人高精度定位技术分类 | 第14-15页 |
| 1.2.2 工业机器人的前馈补偿技术 | 第15-17页 |
| 1.2.3 工业机器人的半闭环补偿技术 | 第17-18页 |
| 1.2.4 工业机器人的全闭环补偿技术 | 第18-19页 |
| 1.2.5 精度补偿技术的对比 | 第19-20页 |
| 1.3 论文的结构和主要内容安排 | 第20-21页 |
| 第二章 工业机器人定位误差分析与补偿策略 | 第21-39页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机器人的位姿描述 | 第21-26页 |
| 2.2.1 工业机器人的M-DH模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 典型KUKA机器人的运动学模型 | 第23-26页 |
| 2.3 机器人的位置误差分析 | 第26-28页 |
| 2.3.1 机器人位置误差分类 | 第26-27页 |
| 2.3.2 位置误差和位置不确定性的影响因素 | 第27-28页 |
| 2.4 多向重复定位误差及影响分析 | 第28-37页 |
| 2.4.1 关节的反向误差 | 第28-33页 |
| 2.4.2 笛卡尔空间多向重复定位误差 | 第33-36页 |
| 2.4.3 多向重复定位误差的影响 | 第36-37页 |
| 2.5 工业机器人定位误差补偿策略 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于关节反馈的位置误差补偿方法 | 第39-57页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 关节反馈下位置误差预测模型 | 第39-47页 |
| 3.2.1 关节反馈下位置误差的相似性 | 第39-44页 |
| 3.2.2 机器人位置误差预测模型 | 第44-46页 |
| 3.2.3 位置误差预测模型的验证 | 第46-47页 |
| 3.3 位置误差映射模型 | 第47-51页 |
| 3.3.1 位置误差映射模型 | 第47-50页 |
| 3.3.2 位置误差映射模型的验证 | 第50-51页 |
| 3.4 机器人的关节反馈控制模型 | 第51-55页 |
| 3.4.1 关节PD反馈控制模型 | 第51-53页 |
| 3.4.2 关节反馈控制策略与参数整定 | 第53-55页 |
| 3.5 基于关节反馈的位置误差补偿方法原理 | 第55-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于关节反馈位置误差补偿验证系统实现 | 第57-73页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 机器人自动化制孔实验平台 | 第57-62页 |
| 4.2.1 自动化制孔系统的硬件平台 | 第57-60页 |
| 4.2.2 自动化制孔系统的软件环境 | 第60-62页 |
| 4.3 基于关节反馈的补偿流程 | 第62-69页 |
| 4.3.1 基于关节反馈的误差补偿流程与关节修正流程 | 第62-64页 |
| 4.3.2 关节反馈的环境 | 第64-68页 |
| 4.3.3 双线程数据交互分析 | 第68-69页 |
| 4.4 关节光栅尺的标定与误差分析 | 第69-72页 |
| 4.4.1 关节光栅的粗标定 | 第69-71页 |
| 4.4.2 光栅误差分析 | 第71-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 基于关节反馈的精度实验验证 | 第73-89页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 机器人制孔平台坐标系的建立与统一 | 第73-80页 |
| 5.2.1 机器人制孔平台的坐标系及其建立方法 | 第73-78页 |
| 5.2.2 机器人制孔平台坐标系的统一 | 第78-80页 |
| 5.3 工业机器人的性能测试规范 | 第80-81页 |
| 5.4 基于关节反馈精度实验验证 | 第81-86页 |
| 5.4.1 关节反馈下多向重复定位误差 | 第81-83页 |
| 5.4.2 基于关节反馈的位置准确度实验 | 第83-86页 |
| 5.5 钻孔实验 | 第86-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结和展望 | 第89-91页 |
| 6.1 研究总结 | 第89-90页 |
| 6.2 研究展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第96页 |