| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第8-10页 |
| 1.3 自动化布线系统概述 | 第10-12页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 布线机器人建模与分析 | 第13-28页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 刚体运动描述 | 第13-15页 |
| 2.3 布线机器人建模 | 第15-18页 |
| 2.4 布线机器人运动学解 | 第18-23页 |
| 2.5 布线机器人雅克比矩阵求解 | 第23-24页 |
| 2.6 布线机器人工作空间及奇异值分析 | 第24-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 布线轨迹规划分析 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 笛卡尔空间规划算法 | 第28-29页 |
| 3.3 关节空间姿态插补算法 | 第29-32页 |
| 3.4 关节空间轨迹规划与笛卡尔直角坐标空间规划方法比较 | 第32-33页 |
| 3.5 笛卡尔和关节空间结合轨迹规划 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于DELMIA的运动仿真 | 第36-47页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 仿真软件DELMIA简介 | 第36页 |
| 4.3 自动化布线仿真流程 | 第36-44页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第44-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 离线编程模块二次开发与实验研究 | 第47-60页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 二次开发需求分析 | 第47-48页 |
| 5.3 布线机器人离线编程与程序解析 | 第48-49页 |
| 5.4 基于Offline-Programing模块的二次开发 | 第49-52页 |
| 5.5 布线机器人通讯 | 第52-55页 |
| 5.6 布线机器人布线实验 | 第55-58页 |
| 5.7 本章小结 | 第58-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 总结 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-64页 |