| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-24页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| ·脑机接口系统研究现状与进展 | 第11-17页 |
| ·脑机接口系统概述 | 第11-14页 |
| ·脑机接口研究现状 | 第14-17页 |
| ·脑机接口研究面临的挑战 | 第17页 |
| ·遥操作系统及时延控制方法概述 | 第17-21页 |
| ·脑控机器人系统及其研究现状 | 第21-22页 |
| ·脑控机器人系统概述 | 第21页 |
| ·脑控机器人系统控制算法研究现状 | 第21-22页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 2 模糊逻辑理论与模糊控制器 | 第24-30页 |
| ·模糊数学基础 | 第24-25页 |
| ·模糊集合理论 | 第24页 |
| ·模糊关系 | 第24-25页 |
| ·模糊逻辑推理 | 第25-26页 |
| ·语言变量 | 第25页 |
| ·模糊蕴含 | 第25-26页 |
| ·模糊逻辑推理 | 第26页 |
| ·模糊逻辑控制系统设计 | 第26-29页 |
| ·模糊逻辑控制系统 | 第27页 |
| ·模糊逻辑控制器 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 脑控机器人运动控制算法 | 第30-39页 |
| ·脑控机器人系统 | 第30-31页 |
| ·基于模糊逻辑的控制算法 | 第31-36页 |
| ·控制算法的设计思想 | 第31-32页 |
| ·环境分类识别 | 第32-33页 |
| ·共享控制器设计 | 第33-34页 |
| ·基于模糊逻辑的共享控制算法 | 第34-36页 |
| ·基于模糊逻辑的自适应运动控制器 | 第36-38页 |
| ·设计思想 | 第36页 |
| ·运动控制算法设计 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 脑控机器人系统设计 | 第39-45页 |
| ·BCI系统设计框架 | 第39页 |
| ·EEG采集设备NeuroScan | 第39-40页 |
| ·BCI2000平台介绍 | 第40-41页 |
| ·BCI系统编程 | 第41-43页 |
| ·源模块编程 | 第41-42页 |
| ·控制命令接口编程 | 第42-43页 |
| ·源模块读数据实验 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 机器人遥操作平台设计 | 第45-60页 |
| ·遥操作技术的概念与分类 | 第45-46页 |
| ·硬件系统设计 | 第46-48页 |
| ·P3-DX型机器人 | 第46-47页 |
| ·连接组成 | 第47-48页 |
| ·软件系统设计 | 第48-52页 |
| ·B/S与C/S模式 | 第48-49页 |
| ·软件系统结构与模块划分 | 第49-52页 |
| ·运动控制模块 | 第52-54页 |
| ·ARIA简介 | 第52页 |
| ·运动控制模块组成 | 第52-53页 |
| ·运动控制模块控制效果验证 | 第53-54页 |
| ·视频模块 | 第54-55页 |
| ·VFW简介 | 第54页 |
| ·设计结构 | 第54-55页 |
| ·数据处理模块 | 第55-56页 |
| ·通讯模块 | 第56-59页 |
| ·TCP与UDP协议 | 第56-57页 |
| ·协议选择 | 第57-58页 |
| ·设计结构 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 脑控机器人系统实验及数据分析 | 第60-67页 |
| ·机器人"靠墙行驶"行为模糊逻辑算法的MATLAB仿真 | 第60-61页 |
| ·机器人"靠墙行驶"行为模糊逻辑算法的MobileSim仿真 | 第61-62页 |
| ·基于BCI-MobileSim平台的控制实验 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 附录A 源模块读取数据文件程序段 | 第73-75页 |
| 附录B BCI2000外接应用程序实例 | 第75-76页 |
| 附录C 图片帧由YUY2格式向位图转换的程序段 | 第76-77页 |
| 附录D 基于BCI-MobileSim平台的控制实验原始数据表 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
