| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-11页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·课题研究的现实意义 | 第9-10页 |
| ·论文结构 | 第10-11页 |
| 2 运动控制技术研究 | 第11-16页 |
| ·运动控制技术与系统 | 第11页 |
| ·电机运动控制系统 | 第11-12页 |
| ·伺服运动控制系统 | 第12-16页 |
| ·伺服运动控制系统的概念、组成及特点 | 第12-13页 |
| ·伺服控制系统的基本要求 | 第13页 |
| ·伺服运动控制系统的分类 | 第13-16页 |
| 3 工业控制网络及EtherCAT网络的研究 | 第16-27页 |
| ·工业控制网络 | 第16-17页 |
| ·工业控制网络的定义 | 第16页 |
| ·工业控制网络的特点 | 第16页 |
| ·工业控制网络的发展历程 | 第16页 |
| ·工业控制网络的发展方向 | 第16-17页 |
| ·运动控制网络 | 第17页 |
| ·EtherCAT网络 | 第17-27页 |
| ·EtherCAT总体架构和运行原理 | 第17-19页 |
| ·几个重要单元 | 第19-24页 |
| ·EtherCAT主站组成及实现 | 第24-26页 |
| ·EtherCAT从站组成及实现 | 第26-27页 |
| 4 DSP技术及其接口设计 | 第27-39页 |
| ·DSP技术 | 第27-29页 |
| ·DSP的发展 | 第27-28页 |
| ·DSP的特点及应用 | 第28页 |
| ·DSP的开发环境—CCS简介 | 第28-29页 |
| ·DSP接口设计 | 第29-39页 |
| ·GPIO模块 | 第30-31页 |
| ·CPUtimer模块 | 第31-32页 |
| ·ePWM模块 | 第32-34页 |
| ·eQEP模块 | 第34-36页 |
| ·SPI模块 | 第36-39页 |
| 5 网络运动控制系统的硬件实现 | 第39-42页 |
| ·控制系统的组成 | 第39页 |
| ·系统的硬件实现 | 第39-42页 |
| ·ET1100与DSP接口的连接 | 第41页 |
| ·DSP与驱动器之间的连接 | 第41-42页 |
| 6 网络运动控制系统的软件实现 | 第42-52页 |
| ·主站配置程序实现 | 第42-44页 |
| ·从站应用程序实现 | 第44-52页 |
| ·网络通信程序 | 第44-47页 |
| ·模糊PID位置控制算法程序 | 第47-52页 |
| 7 实验验证 | 第52-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 附录A 从站描述文件(数据类型定义部分)及相关程序段 | 第58-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |