| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景及其意义 | 第10-11页 |
| 1.2 智能搬运器的国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 梳型交换搬运器 | 第13-14页 |
| 1.2.2 夹持轮胎搬运器 | 第14-17页 |
| 1.3 本课题来源,研究目的、意义和内容 | 第17-20页 |
| 1.4 本文研究内容及技术路线 | 第20-21页 |
| 第二章 智能搬运器总体设计 | 第21-36页 |
| 2.1 搬运器的结构设计方案 | 第21-23页 |
| 2.1.1 总体方案 | 第21页 |
| 2.1.2 具体的设计思路 | 第21-23页 |
| 2.2 智能搬运器的详细设计 | 第23-28页 |
| 2.2.1 搬运器的车体设计 | 第26-27页 |
| 2.2.2 搬运器的行走驱动机构设计 | 第27页 |
| 2.2.3 搬运器的夹持抬升机构设计 | 第27-28页 |
| 2.3 智能搬运器传动部件力学分析与设计计算 | 第28-35页 |
| 2.3.1 夹持抬升设计及受力分析 | 第28-32页 |
| 2.3.2 行走驱动设计及受力分析 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 智能搬运器的三维建模及主要受力构件的有限元分析 | 第36-48页 |
| 3.1 基于Solidworks的虚拟三维样机建模 | 第36-39页 |
| 3.1.1 基于Solidworks的三维建模 | 第36-38页 |
| 3.1.2 基于ANSYS的有限元应力计算 | 第38-39页 |
| 3.2 车体结构计算分析 | 第39-41页 |
| 3.2.1 模型的建立 | 第39-40页 |
| 3.2.2 计算结果及分析 | 第40-41页 |
| 3.3 夹持臂结构计算分析 | 第41-44页 |
| 3.3.1 模型的建立 | 第42-43页 |
| 3.3.2 计算结果及分析 | 第43-44页 |
| 3.4 齿轮副结构计算分析 | 第44-46页 |
| 3.4.1 模型的建立 | 第44-46页 |
| 3.4.2 计算结果及分析 | 第46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 智能搬运器的电气系统 | 第48-59页 |
| 4.1 控制系统框架图及布置图 | 第48-49页 |
| 4.2 各伺服电机控制原理图 | 第49-54页 |
| 4.3 伺服电机的性能比较选用 | 第54-55页 |
| 4.4 智能搬运器的控制系统及操作模式 | 第55-57页 |
| 4.4.1 智能搬运器的电气控制系统组成 | 第55-56页 |
| 4.4.2 操作模式 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 智能搬运器试验 | 第59-70页 |
| 5.1 试验目的 | 第59-60页 |
| 5.2 试验准备 | 第60-61页 |
| 5.3 调试试验中应注意的安全事项 | 第61页 |
| 5.4 机械结构检查 | 第61-63页 |
| 5.5 试制样机上电前的安装检查及确认 | 第63页 |
| 5.6 通电后检查 | 第63-64页 |
| 5.7 基础功能调试 | 第64-65页 |
| 5.8 智能搬运器的行走功能测试 | 第65页 |
| 5.9 智能搬运器的夹持功能测试 | 第65-67页 |
| 5.9.1 测试智能搬运器整体的夹持能力 | 第66页 |
| 5.9.2 夹持臂变形测试 | 第66-67页 |
| 5.10 时间、噪音及可靠性测试 | 第67-68页 |
| 5.11 搬运器超载运行测试 | 第68-69页 |
| 5.12 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附件 | 第78页 |