| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 本课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 协同自适应巡航控制的研究概况 | 第11-16页 |
| 1.2.1 自适应巡航的产品发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 车间无线通信技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 自主车辆协同控制的理论研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本课题研究的方向和重点 | 第16页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 CACC系统的建模与分析 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 车辆纵向动力学分析 | 第18-22页 |
| 2.2.1 空气阻力 | 第18-19页 |
| 2.2.2 轮胎滚动阻力 | 第19-20页 |
| 2.2.3 轮胎纵向力 | 第20页 |
| 2.2.4 传动系动力学 | 第20-22页 |
| 2.3 自主车辆纵向运动的控制结构 | 第22-23页 |
| 2.3.1 独立式控制 | 第22-23页 |
| 2.3.2 上下位控制 | 第23页 |
| 2.4 协同自适应巡航控制系统的模型分析 | 第23-26页 |
| 2.4.1 反馈线性化理论基础 | 第24页 |
| 2.4.2 自主车辆的运动学方程描述 | 第24-25页 |
| 2.4.3 安全距离算法概述 | 第25-26页 |
| 2.4.4 协同驾驶车队中的车辆建模 | 第26页 |
| 2.5 自主车辆协同控制的控制目标及相关约束 | 第26-29页 |
| 2.5.1 协同自适应巡航控制的控制目标 | 第27页 |
| 2.5.2 协同自适应巡航控制的约束条件 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 CACC系统的MPC控制算法设计 | 第30-50页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 模型预测算法理论分析 | 第30-39页 |
| 3.2.1 模型预测控制的基本原理 | 第30-32页 |
| 3.2.2 线性状态空间模型预测算法 | 第32-37页 |
| 3.2.3 松弛变量 | 第37-39页 |
| 3.2.4 MPC算法稳定性分析 | 第39页 |
| 3.3 CACC的模型预测控制器设计及仿真研究 | 第39-49页 |
| 3.3.1 仿真平台 | 第40-41页 |
| 3.3.2 SIMULINK仿真模型搭建 | 第41-44页 |
| 3.3.3 基于模型预测控制的CACC系统仿真 | 第44-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 考虑执行器时延的CACC算法研究 | 第50-57页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 改进型MPC算法设计 | 第50-54页 |
| 4.2.1 动态矩阵控制算法 | 第50-53页 |
| 4.2.2 考虑执行器延时的改进型模型预测控制算法设计 | 第53-54页 |
| 4.3 算法仿真和结果分析 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 CACC系统的联合仿真实验 | 第57-66页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 CARSIM仿真平台 | 第57-58页 |
| 5.3 下位控制器设计 | 第58-60页 |
| 5.3.1 加速控制 | 第59-60页 |
| 5.3.2 制动控制 | 第60页 |
| 5.4 基于CARSIM/SIMULINK的CACC联合仿真实验 | 第60-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 总结和展望 | 第66-68页 |
| 总结 | 第66-67页 |
| 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第74页 |