智能空中机器人系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 智能空中机器人系统的国内外发展概况 | 第8-9页 |
| 1.3 基于ROS的机器人系统设计 | 第9-10页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构 | 第10-12页 |
| 第2章 智能空中机器人系统总体设计 | 第12-22页 |
| 2.1 无人机平台设计 | 第12-14页 |
| 2.2 任务负载设计 | 第14-17页 |
| 2.2.1 任务传感器 | 第14-15页 |
| 2.2.2 机载处理平台 | 第15-17页 |
| 2.3 系统软件实现方式 | 第17-19页 |
| 2.4 地面站环境搭建 | 第19-20页 |
| 2.5 系统总体方案 | 第20-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于ROS的空中机器人感知与控制接口 | 第22-32页 |
| 3.1 机器人操作系统 | 第22-26页 |
| 3.1.1 机器人操作系统的基本概念 | 第22-24页 |
| 3.1.2 基于Python的ROS节点设计 | 第24-26页 |
| 3.2 PX4FLOW智能光流传感器 | 第26-29页 |
| 3.2.1 光流传感器的消息格式 | 第26-28页 |
| 3.2.2 光流传感器的数据采集 | 第28-29页 |
| 3.3 遥控器控制接口 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 智能空中机器人系统的节点设计 | 第32-48页 |
| 4.1 位姿估测器节点设计 | 第32-38页 |
| 4.1.1 光流传感器数据的获取 | 第32-34页 |
| 4.1.2 位姿估测 | 第34-38页 |
| 4.2 控制器节点设计 | 第38-44页 |
| 4.3 PPM发送节点设计 | 第44-45页 |
| 4.4 飞行规划节点设计 | 第45-46页 |
| 4.5 系统的ROS节点图 | 第46-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 智能空中机器人系统的测试 | 第48-54页 |
| 5.1 系统软件测试 | 第48-51页 |
| 5.1.1 系统测试节点的设计 | 第48-49页 |
| 5.1.2 系统软件测试 | 第49-51页 |
| 5.2 系统实际运行 | 第51-53页 |
| 5.2.1 运行前的配置 | 第51-52页 |
| 5.2.2 系统实际运行 | 第52-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
