| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 机械手的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 机械手臂运动学逆解求取方法的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 机器人轨迹规划算法的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 四自由度机械手的位置运动学分析 | 第16-26页 |
| 2.1 机械手机构 | 第16-17页 |
| 2.2 机械手位置运动学的矩阵表示 | 第17页 |
| 2.2.1 坐标系之间的相对位置姿态关系 | 第17页 |
| 2.2.2 笛卡尔空间中物体的表示 | 第17页 |
| 2.3 齐次变换 | 第17-20页 |
| 2.3.1 平移变换表示 | 第17-18页 |
| 2.3.2 旋转变换的表示 | 第18-19页 |
| 2.3.3 复合变换的表示 | 第19-20页 |
| 2.4 机械手D-H表示法 | 第20-23页 |
| 2.5 机械手的运动学正解 | 第23-24页 |
| 2.6 机械手的仿真建模的建立 | 第24-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于ANFIS的机械手运动学逆解的求取 | 第26-35页 |
| 3.1 传统方法求解运动学逆解 | 第26-28页 |
| 3.2 基于ANFIS的机械手运动学逆解的求取 | 第28-34页 |
| 3.2.1 基于Takagi-Sugeno型的模糊神经网络 | 第28-30页 |
| 3.2.2 训练样本的选取 | 第30-32页 |
| 3.2.3 BP神经网络求取逆运动学解的训练过程 | 第32页 |
| 3.2.4 ANFIS求取运动学逆解的训练过程 | 第32-33页 |
| 3.2.5 实验结果 | 第33-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 机械手关节空间轨迹规划 | 第35-52页 |
| 4.1 基于改进型三次样条插值的机械手轨迹规划 | 第35-42页 |
| 4.1.1 传统三次样条插值轨迹规划方法及存在的问题 | 第35-40页 |
| 4.1.2 改进型三次样条插值在关节空间轨迹规划中的应用 | 第40-42页 |
| 4.2 基于三次三角Bézier样条插值的机械手轨迹规划 | 第42-46页 |
| 4.2.1 三次三角Bézier样条函数的构造 | 第42-45页 |
| 4.2.2 三次三角Bézier样条插值在关节空间轨迹规划中的应用 | 第45-46页 |
| 4.3 基于三次准均匀B样条插值的机械手轨迹规划 | 第46-50页 |
| 4.3.1 三次准均匀B样条曲线的构造 | 第46-49页 |
| 4.3.2 三次准均匀B样条插值在关节空间轨迹规划中的应用 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 轨迹规划算法的实验验证与误差分析 | 第52-68页 |
| 5.1 四自由度机械手实验平台 | 第52-55页 |
| 5.1.1 SCARA型四自由度机械手 | 第52-53页 |
| 5.1.2 机械手控制器 | 第53-54页 |
| 5.1.3 实验平台的主要系统构成 | 第54-55页 |
| 5.2 运动学逆解的求取 | 第55-57页 |
| 5.2.1 笛卡尔空间目标曲线 | 第55页 |
| 5.2.2 样本点的选取及运动学逆解的求取 | 第55-57页 |
| 5.3 插值算法在关节空间轨迹规划中的应用 | 第57-62页 |
| 5.3.1 基于改进型三次样条插值算法的轨迹规划结果 | 第57-59页 |
| 5.3.2 基于三次准均匀B样条插值算法的轨迹规划结果 | 第59-61页 |
| 5.3.3 基于三次三角Bézier样条插值算法的轨迹规划结果 | 第61-62页 |
| 5.4 误差分析 | 第62-66页 |
| 5.4.1 基于改进型三次样条插值算法的轨迹曲线误差 | 第62-63页 |
| 5.4.2 基于三次准均匀B样条插值算法的的轨迹曲线误差 | 第63-64页 |
| 5.4.3 基于三次三角Bézier样条插值算法的轨迹曲线误差 | 第64-65页 |
| 5.4.4 误差原因分析 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录1 目标曲线选取样本点及其对应关节空间变量值 | 第73-77页 |
| 附录2 雅马哈机器人编程语言 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
