| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 示教技术的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 不同示教方式的应用现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 示教臂的结构设计 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 示教臂本体方案的拟定与设计 | 第20-24页 |
| 2.2.1 示教臂正运动学模型的建立 | 第21-23页 |
| 2.2.2 工作空间分析 | 第23-24页 |
| 2.2.3 结构参数的确定 | 第24页 |
| 2.2.4 材料的选取 | 第24页 |
| 2.3 示教臂的结构设计与三维建模 | 第24-25页 |
| 2.3.1 基座及腰部回转的设计 | 第24-25页 |
| 2.3.2 大小臂俯仰关节及手腕俯仰关节的模块化设计 | 第25页 |
| 2.3.3 手腕回转关节的模块化设计 | 第25页 |
| 2.4 附加装置的选择与设计 | 第25-29页 |
| 2.4.1 零位的设计 | 第25-26页 |
| 2.4.2 平衡装置的选择与设计 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 示教臂的示教实现 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 示教臂示教的工作原理 | 第30-31页 |
| 3.3 示教-再现轨迹对应处理 | 第31-40页 |
| 3.3.1 末端轨迹的对应 | 第31-33页 |
| 3.3.2 位形分析法实现解的对应 | 第33-39页 |
| 3.3.3 仿真验证 | 第39-40页 |
| 3.4 含有奇异位姿的示教-再现 | 第40-43页 |
| 3.4.1 奇异位形分析 | 第40页 |
| 3.4.2 轨迹中有奇异位置的示教方法 | 第40-41页 |
| 3.4.3 轨迹中含奇异的逆解算法 | 第41-43页 |
| 3.5 仿真实验及验证 | 第43-45页 |
| 3.5.1 逆解算法验证 | 第43-44页 |
| 3.5.2 逆解算法误差评价 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 示教数据处理与交互 | 第46-63页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 数据采集系统的硬件设计和软件实现 | 第46-49页 |
| 4.3 软件交互界面的布局与编程 | 第49-59页 |
| 4.3.1 交互软件的实现平台和界面分析 | 第50页 |
| 4.3.2 点位特征示教交互界面的实现 | 第50-52页 |
| 4.3.3 连续示教交互界面的实现 | 第52-57页 |
| 4.3.4 轨迹深度处理 | 第57-59页 |
| 4.4 仿真实验与验证 | 第59-62页 |
| 4.4.1 点位快速示教与任意轨迹的仿真 | 第59-60页 |
| 4.4.2 深度处理的仿真 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 机器人示教臂系统的搭建与实验 | 第63-72页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 示教臂系统的搭建 | 第63-65页 |
| 5.2.1 示教臂机械本体的装配 | 第63-64页 |
| 5.2.2 信号采集的硬件接线 | 第64页 |
| 5.2.3 示教臂系统的软件 | 第64-65页 |
| 5.3 示教臂与机器人的标定 | 第65-69页 |
| 5.3.1 DH参数的标定 | 第65-67页 |
| 5.3.2 示教臂与机器人标定过程 | 第67-69页 |
| 5.4 示教臂示教与机器人再现实验 | 第69-71页 |
| 5.4.1 示教典型轨迹的实验 | 第69-70页 |
| 5.4.2 示教喷涂椅子的实验 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |