| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 动力定位系统简介 | 第11-13页 |
| 1.3 动力定位系统观测器发展及研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的研究内容及组织安排 | 第14-16页 |
| 第2章 船舶动力定位系统模型 | 第16-32页 |
| 2.1 动力定位船舶坐标系统描述 | 第16-19页 |
| 2.1.1 地心惯性坐标系 | 第16-17页 |
| 2.1.2 地心固定坐标系 | 第17页 |
| 2.1.3 北东坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.4 船体坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2 船舶运动数学模型 | 第19-24页 |
| 2.2.1 船舶运动变量的定义 | 第20-21页 |
| 2.2.2 北东坐标系和船体坐标系间的转换 | 第21页 |
| 2.2.3 船舶低频运动模型 | 第21-23页 |
| 2.2.4 船舶高频运动模型 | 第23-24页 |
| 2.2.5 船舶动力定位测量模型 | 第24页 |
| 2.3 海洋环境数学模型 | 第24-31页 |
| 2.3.1 海风数学模型 | 第25-27页 |
| 2.3.2 海浪数学模型 | 第27-30页 |
| 2.3.3 海流数学模型 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 滑模变结构理论与观测器设计方法 | 第32-40页 |
| 3.1 滑模变结构理论 | 第32-35页 |
| 3.1.1 滑模变结构基本原理 | 第32-34页 |
| 3.1.2 滑模面设计 | 第34-35页 |
| 3.1.3 滑模变结构存在的问题 | 第35页 |
| 3.2 滑模观测器设计方法 | 第35-38页 |
| 3.2.1 Walcott-Zak滑模观测器 | 第36-37页 |
| 3.2.2 基于LMI方法的观测器增益矩阵求解 | 第37-38页 |
| 3.3 滑模观测器匹配条件解决方法 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 动力定位船舶鲁棒滑模观测器 | 第40-58页 |
| 4.1 DP 船模型的状态空间形式分析与重构 | 第40-43页 |
| 4.2 船舶动力定位系统高增益观测器 | 第43-48页 |
| 4.2.1 高增益观测器设计 | 第43-45页 |
| 4.2.2 高增益观测器仿真 | 第45-48页 |
| 4.3 鲁棒滑模观测器设计 | 第48-50页 |
| 4.3.1 滑模策略 | 第48-49页 |
| 4.3.2 滑模观测器误差系统稳定性证明 | 第49-50页 |
| 4.4 船舶滑模观测器仿真 | 第50-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 动力定位船舶自适应鲁棒滑模观测器 | 第58-74页 |
| 5.1 径向基（Radial Basis Function, RBF）神经网络原理 | 第58-62页 |
| 5.1.1 RBF神经网络模型 | 第58-60页 |
| 5.1.2 RBF神经网络的函数逼近理论 | 第60-61页 |
| 5.1.3 RBF神经网络的学习算法 | 第61-62页 |
| 5.2 基于RBF的船舶自适应滑模观测器的设计 | 第62-65页 |
| 5.2.1 滑模策略 | 第62-63页 |
| 5.2.2 滑模观测器误差系统稳定性证明 | 第63-65页 |
| 5.3 基于RBF的船舶滑模观测器仿真 | 第65-68页 |
| 5.4 基于RBF的船舶滑模观测器与控制器结合仿真 | 第68-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |