基于MAS的铅芯烧结生产线机器人系统设计与研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 多机器人系统国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 合同网模型国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 人工势场法国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 多机器人系统的主要研究问题 | 第16-17页 |
| 1.4 本文需要实现的内容及技术难点 | 第17-18页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第18-21页 |
| 第2章 多机器人系统机械结构分析 | 第21-37页 |
| 2.1 多机器人系统整体功能分析 | 第21-26页 |
| 2.1.1 多机器人系统设计背景及意义 | 第21-22页 |
| 2.1.2 多机器人系统整体结构及功能介绍 | 第22-26页 |
| 2.2 装铅机器人功能及结构分析 | 第26-29页 |
| 2.2.1 装铅机器人功能介绍 | 第26-27页 |
| 2.2.2 装铅机器人结构及性能分析 | 第27-29页 |
| 2.3 主机器人功能及结构分析 | 第29-32页 |
| 2.3.1 主机器人功能介绍 | 第29-30页 |
| 2.3.2 主机器人结构及性能分析 | 第30-32页 |
| 2.4 传送机器人1功能及结构分析 | 第32-36页 |
| 2.4.1 传送机器人1功能介绍 | 第32-34页 |
| 2.4.2 传送机器人1结构及性能分析 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 多机器人系统控制系统设计 | 第37-53页 |
| 3.1 多机器人系统整体控制系统设计 | 第37-39页 |
| 3.2 多机器人系统硬件电路系统设计 | 第39-48页 |
| 3.2.1 控制器选型 | 第39-40页 |
| 3.2.2 硬件电路设计 | 第40-48页 |
| 3.3 多机器人系统软件系统设计 | 第48-51页 |
| 3.3.1 μC/OS-II系统介绍 | 第49页 |
| 3.3.2 FreeRTOS系统介绍 | 第49-50页 |
| 3.3.3 软件系统设计 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 多机器人系统协调、避碰研究 | 第53-71页 |
| 4.1 多机器人系统整体分析 | 第53-55页 |
| 4.2 多机器人系统协调、协作研究 | 第55-61页 |
| 4.2.1 协调、协作机制 | 第55页 |
| 4.2.2 传统的合同网模型 | 第55-57页 |
| 4.2.3 改进的合同网模型 | 第57-61页 |
| 4.3 多机器人系统避碰研究 | 第61-70页 |
| 4.3.1 传统避碰算法 | 第61-62页 |
| 4.3.2 传统人工势场 | 第62-65页 |
| 4.3.3 改进人工势场 | 第65-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 多机器人系统实验及仿真 | 第71-81页 |
| 5.1 机器人系统实物介绍 | 第71-73页 |
| 5.2 铅芯上炉实验及仿真 | 第73-76页 |
| 5.2.1 铅芯上炉过程仿真 | 第73-74页 |
| 5.2.2 铅芯上炉过程实验 | 第74-76页 |
| 5.3 铅芯下炉实验及仿真 | 第76-79页 |
| 5.3.1 铅芯下炉过程仿真 | 第76-77页 |
| 5.3.2 铅芯下炉过程实验 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
