医用高压氧舱焊接机器人结构设计及其仿真研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 符号说明 | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究意义及目的 | 第9-11页 |
| 1.2 焊接机器人研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 焊接机器人的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 技术路线 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 2 升降式焊接机器人结构设计 | 第19-33页 |
| 2.1 升降式焊接机器人设计方案 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人各关节建模与集成 | 第20-22页 |
| 2.3 可升降机构结构设计 | 第22-30页 |
| 2.3.1 升降机构设计要求 | 第22-23页 |
| 2.3.2 升降机构构型及驱动装置选型 | 第23-26页 |
| 2.3.3 底座连接装置结构设计 | 第26-27页 |
| 2.3.4 滑轨及锁紧装置设计 | 第27-30页 |
| 2.4 升降式焊接机器人模型建立 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 升降式焊接机器人有限元分析 | 第33-53页 |
| 3.1 有限元方法简介 | 第33页 |
| 3.2 静力学分析概述 | 第33-34页 |
| 3.3 模态分析概述 | 第34-35页 |
| 3.4 升降机构静力学分析 | 第35-38页 |
| 3.4.1 数学模型 | 第35-36页 |
| 3.4.2 边界条件 | 第36-38页 |
| 3.5 升降机构静力学结果分析 | 第38-39页 |
| 3.6 焊接机器人升降平台方案结果分析 | 第39-40页 |
| 3.7 升降式焊接机器人模态分析 | 第40-51页 |
| 3.7.1 模态分析前处理 | 第40-41页 |
| 3.7.2 升降式焊接机器人最高位置自由模态分析 | 第41-43页 |
| 3.7.3 升降式焊接机器人起始位置自由模态分析 | 第43-46页 |
| 3.7.4 升降式焊接机器人最高位置约束模态分析 | 第46-48页 |
| 3.7.5 升降式焊接机器人起始位置约束模态分析 | 第48-51页 |
| 3.8 约束模态与自由模态对比分析 | 第51-52页 |
| 3.9 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 升降式焊接机器人运动学分析 | 第53-68页 |
| 4.1 升降式焊接机器人连杆参数及坐标系建立 | 第53-56页 |
| 4.2 升降式焊接机器人连杆模型 | 第56-58页 |
| 4.3 正向运动学问题分析 | 第58-61页 |
| 4.4 逆向运动学问题分析 | 第61-63页 |
| 4.5 正逆运动学验证 | 第63-64页 |
| 4.6 升降式焊接机器人路径规划 | 第64-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 升降式焊接机器人离线编程及实现 | 第68-80页 |
| 5.1 机器人系统的创建 | 第69-73页 |
| 5.1.1 焊接机器人系统的结构 | 第69-70页 |
| 5.1.2 焊接机器人虚拟工作场景搭建 | 第70页 |
| 5.1.3 高压氧舱工件坐标系的建立 | 第70-72页 |
| 5.1.4 焊枪工具坐标系的建立 | 第72-73页 |
| 5.2 关键部位焊接仿真研究 | 第73-79页 |
| 5.2.1 氧舱观察窗焊缝焊接 | 第74-77页 |
| 5.2.2 氧舱舱门焊缝焊接 | 第77-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及成果 | 第90-91页 |
