| 中文摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1. 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 码垛机械手简介 | 第12-13页 |
| 1.2.1 码垛机械手的分类 | 第12页 |
| 1.2.2 码垛机械手的特点 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外码垛机械手研究现状及发展趋势 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外码垛机械手发展状况 | 第13页 |
| 1.3.2 国外码垛机械手的特点 | 第13-14页 |
| 1.3.3 国内码垛机械手的发展状况 | 第14-15页 |
| 1.3.4 码垛机械手的发展趋势 | 第15页 |
| 1.4 国内码垛机械手存在的问题及解决方法 | 第15-16页 |
| 1.4.1 国内码垛机械手存在的问题 | 第15-16页 |
| 1.4.2 解决办法 | 第16页 |
| 1.5 码垛机械手运动控制系统介绍 | 第16-17页 |
| 1.6 课题来源、本文主要内容及章节安排 | 第17-18页 |
| 1.6.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.6.2 本文主要内容 | 第17页 |
| 1.6.3 论文章节安排 | 第17-18页 |
| 1.7 本章小结 | 第18-19页 |
| 2.码垛机械手系统的组成和电气系统设计 | 第19-26页 |
| 2.1 码垛机械手系统的组成 | 第19-24页 |
| 2.1.1 机械手部分 | 第19-22页 |
| 2.1.2 包装盒抓取部分 | 第22-23页 |
| 2.1.3 纸箱输送部分 | 第23-24页 |
| 2.2 码垛机械手电气系统设计 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3.码垛机械手控制系统设计 | 第26-45页 |
| 3.1 码垛机械手控制系统原理框图 | 第26-30页 |
| 3.2 码垛机械手控制系统硬件电路设计 | 第30-36页 |
| 3.2.1 STM32F103XX系列单片机 | 第31-32页 |
| 3.2.2 电源电路 | 第32页 |
| 3.2.3 RS-485通讯接口电路 | 第32-33页 |
| 3.2.4 RS-232通讯接口电路 | 第33-34页 |
| 3.2.5 I/O接口电路 | 第34-35页 |
| 3.2.6 Flash电路 | 第35页 |
| 3.2.7 EEPROM电路 | 第35-36页 |
| 3.3 人机交互界面 | 第36-38页 |
| 3.3.1 手持操作器 | 第36-37页 |
| 3.3.2 触摸屏 | 第37-38页 |
| 3.4 交流伺服电机和伺服驱动器 | 第38-44页 |
| 3.4.1 交流伺服电机 | 第38-41页 |
| 3.4.2 伺服驱动器 | 第41-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4.控制算法的研究与软件设计 | 第45-63页 |
| 4.1 码垛机械手控制系统工作过程简述 | 第45页 |
| 4.2 数学模型的建立 | 第45-52页 |
| 4.2.1 机械零点设置 | 第45-46页 |
| 4.2.2 码垛机械手运动轨迹算法设计 | 第46-52页 |
| 4.3 装箱方案设计 | 第52-54页 |
| 4.3.1 专属型自动装箱方案 | 第52-54页 |
| 4.3.2 通用型自动装箱方案 | 第54页 |
| 4.4 RS-485通讯 | 第54-57页 |
| 4.4.1 RS-485与伺服驱动器的连接方式 | 第54-55页 |
| 4.4.2 Modbus通讯协议 | 第55-56页 |
| 4.4.3 伺服驱动器通讯参数设置 | 第56-57页 |
| 4.5 码垛机械手控制系统程序设计 | 第57-62页 |
| 4.5.1 系统总程序设计 | 第57-60页 |
| 4.5.2 装箱方案子程序 | 第60页 |
| 4.5.3 各个包装盒中心位置坐标计算子程序 | 第60-61页 |
| 4.5.4 发送数据子程序流程图 | 第61页 |
| 4.5.5 码垛机械手抓取包装盒子程序 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 5. 码垛机械手运行参数分析 | 第63-71页 |
| 5.1 码垛机械手各个轴电机的额定运动参数 | 第63页 |
| 5.2 码垛机械手各个轴电机额定转速下运动情况 | 第63-66页 |
| 5.3 码垛机械手各个轴电机非额定转速下运动情况 | 第66-70页 |
| 5.3.1 码垛机械手各个轴电机 50%额定转速下运动情况 | 第66-68页 |
| 5.3.2 码垛机械手各个轴电机 60%额定转速下运动情况 | 第68-69页 |
| 5.3.3 码垛机械手各个轴电机 80%额定转速下运动情况 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 6. 码垛机械手安装调试和试验结果分析 | 第71-81页 |
| 6.1 码垛机械手的安装 | 第71-72页 |
| 6.2 码垛机械手各个轴的运动情况 | 第72-75页 |
| 6.3 试验条目 | 第75-77页 |
| 6.4 试验方案 | 第77-78页 |
| 6.5 试验结果分析 | 第78-79页 |
| 6.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 7.总结与展望 | 第81-82页 |
| 7.1 总结 | 第81页 |
| 7.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 附录A STM32主控制板电路图 | 第85-86页 |
| 附录B STM32主控制板PCB板 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者简介 | 第89-90页 |
