移动机械手建模及控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外研究现状及发展方向 | 第9-11页 |
| ·本文主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 移动机械手运动学分析与建模 | 第12-27页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·移动机械手总体结构 | 第12-15页 |
| ·移动机器人平台设计 | 第12-13页 |
| ·六自由度手臂的设计 | 第13-15页 |
| ·移动平台的运动学分析与建模 | 第15-16页 |
| ·机械手运动学分析与建模 | 第16-23页 |
| ·移动机械手运动学分析 | 第16-17页 |
| ·MATLAB 仿真例程分析 | 第17-22页 |
| ·移动机械手运动学建模 | 第22-23页 |
| ·统一运动学建模 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 移动机械手动力学分析与建模 | 第27-36页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·机械手动力学分析及建模 | 第27-31页 |
| ·移动平台动力学分析与建模 | 第31-32页 |
| ·移动机械手统一动力学分析与建模 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 移动机械手轨迹跟踪控制 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·反演控制器设计的基本原理 | 第36-38页 |
| ·移动平台的反演控制 | 第38-44页 |
| ·移动平台运动学反演控制 | 第38-41页 |
| ·移动平台动力学反演控制 | 第41-44页 |
| ·移动械手动力学PD 控制及轨迹跟踪 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 移动机械手协调控制 | 第48-54页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·移动机械手运动学协调控制 | 第48-49页 |
| ·移动机械手动力学协调控制 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
