| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的背景及状况综述 | 第9-11页 |
| ·国内外研究状况综述 | 第11-14页 |
| ·基于PC 的机器人控制系统 | 第14-16页 |
| ·基于PC 的开发式控制系统的优点 | 第14-15页 |
| ·使用Windows 作为操作系统的优点 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人硬件平台的设计与实现 | 第17-25页 |
| ·构型设计基本思想 | 第17-20页 |
| ·控制硬件结构体系 | 第20页 |
| ·机器人控制器的组成 | 第20-21页 |
| ·外围接口及其实现 | 第21页 |
| ·伺服系统的选用 | 第21-22页 |
| ·PMAC 硬件系统 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 机器人软件系统的设计与实现 | 第25-39页 |
| ·系统的总体软件结构 | 第25-27页 |
| ·机器人工作流程 | 第27-30页 |
| ·原点回归子程序 | 第27-28页 |
| ·手动控制子程序 | 第28-29页 |
| ·自动控制子程序 | 第29-30页 |
| ·主CPU 程序设计 | 第30-31页 |
| ·运动控制器程序设计 | 第31-33页 |
| ·参数设置 | 第31-32页 |
| ·原点回归子程序实现 | 第32页 |
| ·手动控制子程序实现 | 第32-33页 |
| ·自动控制子程序实现 | 第33页 |
| ·人机界面设计 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 数据结构的设计与应用 | 第39-49页 |
| ·数据库表的关系与功能 | 第39-41页 |
| ·主要数据库表的设计 | 第39-40页 |
| ·数据库在整个系统中的作用 | 第40-41页 |
| ·数据库在整个系统中的作用 | 第41页 |
| ·数据库在 VC++中的设计 | 第41-44页 |
| ·ADO 概述 | 第42页 |
| ·在VC中引用ADO | 第42-44页 |
| ·数据采集系统设计 | 第44-48页 |
| ·软件设计需求分析 | 第44页 |
| ·软件设计方法概述 | 第44页 |
| ·ADO API数据库编程 | 第44-48页 |
| ·ODBC | 第44-45页 |
| ·动态加载数据库 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 数据的实时性与VC平台下的PCOMM与 PMAC的通讯研究 | 第49-59页 |
| ·实时操作系统 | 第49-50页 |
| ·PMAC 数据采集 | 第50-51页 |
| ·Win32应用程序与PMAC之间的通信 | 第51-52页 |
| ·通信程序设计 | 第52-58页 |
| ·接收中断处理程序 | 第52-53页 |
| ·发送中断处理程序 | 第53-54页 |
| ·通信处理程序 | 第54-55页 |
| ·PC 机通信程序设计 | 第55-58页 |
| ·实现过程 | 第55-58页 |
| ·本章小节 | 第58-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |