| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 符号说明 | 第12-13页 |
| 1 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 自治水面艇的研究背景 | 第13-16页 |
| 1.2 自治水面艇运动控制的研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 全驱动自治水面艇的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 欠驱动自治水面艇的研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3 存在的问题及本文研究的意义 | 第22-24页 |
| 1.4 论文的基本构成 | 第24-26页 |
| 2 自治水面艇与神经动态系统的数学模型与特性分析 | 第26-38页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 自治水面艇的运动学模型 | 第26-29页 |
| 2.3 自治水面艇的动力学模型 | 第29-35页 |
| 2.3.1 全驱动自治水面艇的动力学方程 | 第30-31页 |
| 2.3.2 欠驱动自治水面艇的动力学方程 | 第31-35页 |
| 2.4 神经动态系统 | 第35-37页 |
| 2.4.1 神经元生理机能 | 第35-36页 |
| 2.4.2 神经动态模型 | 第36-37页 |
| 2.5 本章结论 | 第37-38页 |
| 3 受未知水流影响的自治水面艇神经动态跟踪控制 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 问题描述 | 第38-40页 |
| 3.3 基于神经动态模型的跟踪控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.3.1 跟踪控制器设计 | 第40-41页 |
| 3.3.2 水流观测器设计 | 第41-42页 |
| 3.4 系统稳定性分析 | 第42-46页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第46-52页 |
| 3.5.1 直线轨迹跟踪 | 第46-48页 |
| 3.5.2 圆周轨迹跟踪 | 第48-50页 |
| 3.5.3 椭圆轨迹跟踪与对比分析 | 第50-52页 |
| 3.6 本章结论 | 第52-54页 |
| 4 动力学参数未知的全驱动自治水面艇神经网络跟踪控制 | 第54-66页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 动力学方程的回归处理与问题描述 | 第55页 |
| 4.3 基于单层神经网络的跟踪控制设计 | 第55-57页 |
| 4.4 学习算法设计与系统稳定性分析 | 第57-60页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第60-65页 |
| 4.5.1 仿真结果 | 第61-63页 |
| 4.5.2 对比分析 | 第63-65页 |
| 4.6 本章结论 | 第65-66页 |
| 5 基于神经动态模型的欠驱动自治水面艇反步跟踪控制 | 第66-78页 |
| 5.1 引言 | 第66-67页 |
| 5.2 问题描述 | 第67-68页 |
| 5.3 基于神经动态模型的反步控制器设计 | 第68-72页 |
| 5.4 系统稳定性分析 | 第72-75页 |
| 5.5 仿真结果与分析 | 第75-77页 |
| 5.6 本章结论 | 第77-78页 |
| 6 动力学参数未知的欠驱动自治水面艇智能跟踪控制 | 第78-95页 |
| 6.1 引言 | 第78-79页 |
| 6.2 问题描述 | 第79页 |
| 6.3 跟踪控制器设计 | 第79-84页 |
| 6.3.1 运动控制器设计 | 第79-81页 |
| 6.3.2 动态控制器设计 | 第81-82页 |
| 6.3.3 神经网络控制器设计 | 第82-84页 |
| 6.4 系统稳定性分析 | 第84-87页 |
| 6.5 仿真结果与分析 | 第87-94页 |
| 6.5.1 直线轨迹跟踪 | 第88-90页 |
| 6.5.2 圆周轨迹跟踪 | 第90-94页 |
| 6.6 本章结论 | 第94-95页 |
| 7 结论与展望 | 第95-98页 |
| 7.1 结论 | 第95-96页 |
| 7.2 展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-109页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第109-111页 |
| 致谢 | 第111页 |