| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 网络控制系统 | 第10-11页 |
| 1.2.2 网络机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 网络延时补偿策略研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 基于智能手机的移动机器人远程控制系统设计 | 第16-24页 |
| 2.1 系统平台 | 第16-17页 |
| 2.2 系统总体架构 | 第17-19页 |
| 2.3 移动机器人线性化模型预测控制器设计 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于智能手机的移动机器人远程控制系统实现 | 第24-32页 |
| 3.1 网络传输协议方案设计 | 第24-25页 |
| 3.1.1 TCP/IP 协议 | 第24页 |
| 3.1.2 数据传输方案分析和设计 | 第24-25页 |
| 3.2 移动机器人程序与手机端 ANDROID 应用开发 | 第25-30页 |
| 3.2.1 移动机器人应用程序开发 | 第25-28页 |
| 3.2.2 手机端 ANDROID 应用开发 | 第28-30页 |
| 3.3 实现效果 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 实验设计与结果分析 | 第32-56页 |
| 4.1 延时测量结果 | 第32页 |
| 4.2 MATLAB 仿真 | 第32-36页 |
| 4.3 PIONEER3 平台实验 | 第36-45页 |
| 4.3.1 局域网实验和结果分析 | 第37-41页 |
| 4.3.2 广域网/城域网实验和结果分析 | 第41-45页 |
| 4.4 "小 D"平台实验 | 第45-54页 |
| 4.4.1 局域网实验和结果分析 | 第46-50页 |
| 4.4.2 广域网/城域网实验和结果分析 | 第50-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |