| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第8-13页 |
| 1.2.1 并联机构位置检测的发展现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 视觉位置检测技术的发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 基于视觉的并联机构位置检测系统总体方案 | 第14-23页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 3-PRS 并联机构的运动学分析 | 第14-19页 |
| 2.2.1 并联机构的自由度及耦合运动 | 第14-18页 |
| 2.2.2 并联机构的位置逆解 | 第18-19页 |
| 2.3 基于视觉的并联机构位置检测系统总体方案 | 第19-22页 |
| 2.3.1 图像采集 | 第19-20页 |
| 2.3.2 摄像机标定 | 第20-21页 |
| 2.3.3 图像处理 | 第21页 |
| 2.3.4 位置计算 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 单目视觉位置测量算法研究 | 第23-42页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 空间特征点三维坐标的测量 | 第23-26页 |
| 3.3 基于四元数的位姿矩阵求解 | 第26-31页 |
| 3.3.1 四元数方法的分析 | 第26-28页 |
| 3.3.2 靶标坐标系与相机坐标系之间的位姿变换关系 | 第28-30页 |
| 3.3.3 基于单位四元数求解旋转矩阵 | 第30-31页 |
| 3.4 仿真实验研究 | 第31-32页 |
| 3.5 图像特征点中心定位 | 第32-41页 |
| 3.5.1 图像预处理 | 第32-33页 |
| 3.5.2 阈值分割 | 第33-36页 |
| 3.5.3 区域分割与杂点剔除 | 第36-38页 |
| 3.5.4 特征点中心提取 | 第38-40页 |
| 3.5.5 特征点匹配 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于 DSP 的嵌入式视觉位置检测系统设计 | 第42-51页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 嵌入式视觉位置检测系统的硬件组成 | 第42-47页 |
| 4.2.1 ADSP-BF609 核心开发系统 | 第43-44页 |
| 4.2.2 CMOS 图像采集模块 | 第44-46页 |
| 4.2.3 串口通信模块 | 第46-47页 |
| 4.3 嵌入式视觉位置检测系统的软件设计 | 第47-50页 |
| 4.3.1 软件开发环境 | 第47页 |
| 4.3.2 DMA 与 EPPI 的配置 | 第47-50页 |
| 4.3.3 软件总体设计 | 第50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 实验与结果分析 | 第51-62页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 实验系统的组成 | 第51-54页 |
| 5.2.1 实验系统的硬件组成 | 第51-52页 |
| 5.2.2 实验系统的软件设计 | 第52-54页 |
| 5.3 相机的标定 | 第54-55页 |
| 5.4 位置测量实验 | 第55-61页 |
| 5.4.1 平移测量精度实验 | 第55-58页 |
| 5.4.2 转动测量精度实验 | 第58-59页 |
| 5.4.3 基于 3PRS 并联机构的实验 | 第59-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |