带有时延的多机器人编队路径追踪和同步控制的策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 编队控制研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.2.3 国内外研究现状简析 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 多机器人编队同步控制策略设计 | 第14-19页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 多机器人编队的队形描述 | 第14-15页 |
| 2.3 位置误差和同步误差定义 | 第15-16页 |
| 2.4 不带有时延情况下的控制策略设计 | 第16-17页 |
| 2.5 带有时延情况下的控制策略设计 | 第17-18页 |
| 2.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 控制策略稳定性分析 | 第19-26页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 不带有时延情况下稳定分析 | 第19-21页 |
| 3.3 带有时延情况下控制策略的稳定性分析 | 第21-25页 |
| 3.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第4章 模拟验证 | 第26-43页 |
| 4.1 引言 | 第26页 |
| 4.2 三角形编队 | 第26-34页 |
| 4.2.1 不带有时延情况 | 第28-31页 |
| 4.2.2 带有时延情况下 | 第31-34页 |
| 4.3 十字形编队 | 第34-42页 |
| 4.3.1 不带有时延情况 | 第37-41页 |
| 4.3.2 带有随机时延情况下 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 机器人运动控制 | 第43-55页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 实验平台搭建及准备工作 | 第43-47页 |
| 5.2.1 e-puck 机器人的两轮动力学模型 | 第43-45页 |
| 5.2.2 控制总体方案 | 第45-47页 |
| 5.3 实验环境及参数介绍 | 第47-49页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第49-54页 |
| 5.4.1 在不考虑时延不带情况下 | 第49-52页 |
| 5.4.2 在考虑时延情况下 | 第52-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
