| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-14页 |
| 1.2 微创手术机器人及相应机构学研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 微创手术机器人系统 | 第14-16页 |
| 1.2.2 微创手术不动点机构 | 第16-19页 |
| 1.3 课题研究目的与研究意义 | 第19-20页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 平面RCM机构构型综合 | 第22-43页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 旋量理论概述 | 第22-24页 |
| 2.3 平面坐标系建立与目标约束螺旋 | 第24页 |
| 2.4 广义运动副 | 第24-28页 |
| 2.4.1 广义运动副介绍 | 第24-25页 |
| 2.4.2 广义运动副综合 | 第25-28页 |
| 2.5 1R-RCM构型综合 | 第28-40页 |
| 2.5.1 串联 1R-RCM构型综合 | 第28-29页 |
| 2.5.2 并联 1R-RCM构型综合 | 第29-38页 |
| 2.5.3 混联 1R-RCM构型综合 | 第38-40页 |
| 2.6 平面 1R1T-RCM机构构型综合 | 第40-42页 |
| 2.6.1 串联 1R1T-RCM构型综合 | 第40-41页 |
| 2.6.2 并联 1R1T-RCM构型综合 | 第41-42页 |
| 2.7 小结 | 第42-43页 |
| 第三章 空间RCM机构构型综合 | 第43-55页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 虚拟链法 | 第43-54页 |
| 3.2.1 虚拟链法介绍 | 第43-44页 |
| 3.2.2 2R空间RCM构型综合 | 第44-52页 |
| 3.2.3 其他自由度的RCM构型综合 | 第52-54页 |
| 3.3 小结 | 第54-55页 |
| 第四章 2UPR-UPRR RCM机构运动学分析 | 第55-67页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 机构分析坐标系建立 | 第55-56页 |
| 4.3 机构自由度分析 | 第56-58页 |
| 4.4 位置逆解 | 第58-61页 |
| 4.5 位置正解 | 第61-62页 |
| 4.6 机构全雅可比矩阵求解 | 第62-63页 |
| 4.7 虚拟样机 | 第63-66页 |
| 4.8 小结 | 第66-67页 |
| 第五章 RCM机构性能评价体系 | 第67-85页 |
| 5.0 引言 | 第67页 |
| 5.1 评价体系分析 | 第67-69页 |
| 5.2 精度指标 | 第69-72页 |
| 5.2.1 误差建模 | 第69-70页 |
| 5.2.2 误差映射函数 | 第70-72页 |
| 5.3 运动/力传递性能指标 | 第72-80页 |
| 5.3.1 LTI指标概述 | 第72-73页 |
| 5.3.2 基于LTI的机构工作空间性能评价与优化 | 第73-80页 |
| 5.4 工作空间/体积比指标 | 第80-83页 |
| 5.4.1 易干涉点的选取 | 第80-81页 |
| 5.4.2 易干涉点扫掠云图绘制 | 第81-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |