全垫升气垫船航向多模型控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 气垫船控制研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 多模型控制技术概述 | 第12-15页 |
| 1.2.3 多模型控制技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 气垫船运动数学模型的建立 | 第20-38页 |
| 2.1 坐标系统建立 | 第20-23页 |
| 2.1.1 固定坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.2 运动坐标系 | 第21页 |
| 2.1.3 坐标系间的转换 | 第21-23页 |
| 2.2 气垫船动力学模型 | 第23-26页 |
| 2.2.1 气垫船水动力模型 | 第23页 |
| 2.2.2 气垫船空气动力模型 | 第23-24页 |
| 2.2.3 气垫船空气动量力模型 | 第24-25页 |
| 2.2.4 气垫力模型 | 第25-26页 |
| 2.3 气垫船操作面模型 | 第26-28页 |
| 2.3.1 螺旋桨数学模型 | 第26-27页 |
| 2.3.2 空气舵数学模型 | 第27-28页 |
| 2.3.3 侧风门数学模型 | 第28页 |
| 2.4 海风模型 | 第28-29页 |
| 2.5 气垫船操纵运动数学模型 | 第29-31页 |
| 2.5.1 力和力矩合成 | 第29-31页 |
| 2.5.2 气垫船操纵运动微分方程 | 第31页 |
| 2.6 气垫船运动数学模型仿真验证 | 第31-36页 |
| 2.6.1 直航特性验证 | 第31-33页 |
| 2.6.2 操舵回转特性验证 | 第33-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 航向多模型控制模型集构建与控制器设计 | 第38-58页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 模型集构建概述 | 第39-42页 |
| 3.2.1 模型集构建方法 | 第39-40页 |
| 3.2.2 模型集组成形式 | 第40-42页 |
| 3.3 气垫船模型解耦与化简 | 第42-47页 |
| 3.3.1 水平面运动模型解耦 | 第42-43页 |
| 3.3.2 水平面运动模型化简 | 第43-46页 |
| 3.3.3 气垫船航向控制模型集建立 | 第46-47页 |
| 3.4 滑模变结构航向控制器的设计 | 第47-56页 |
| 3.4.1 滑模变结构控制基本概念 | 第47-48页 |
| 3.4.2 滑模变结构控制的设计方法 | 第48-50页 |
| 3.4.3 滑模控制抖振的削弱方法 | 第50-51页 |
| 3.4.4 航向滑模控制器设计 | 第51-53页 |
| 3.4.5 仿真与分析 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 基于模糊切换的航向多模型控制仿真 | 第58-72页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 模糊控制理论概述 | 第58-61页 |
| 4.3 T-S模糊推理介绍 | 第61-63页 |
| 4.4 航向多模型控制模糊监督器设计 | 第63-66页 |
| 4.4.1 输入输出论域的模糊子集划分 | 第63-65页 |
| 4.4.2 模糊规则设计及输出计算 | 第65-66页 |
| 4.5 航向多模型控制仿真分析 | 第66-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和取得科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
