| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 水下焊接机器人的发展概况 | 第12-15页 |
| 1.2.1 水下机器人的分类与发展 | 第12-13页 |
| 1.2.2 水下机器人在焊接领域的应用现状与发展前景 | 第13-15页 |
| 1.3 水下焊接技术的发展概况 | 第15-20页 |
| 1.3.1 水下干法焊接技术 | 第15-16页 |
| 1.3.2 水下局部干法焊接技术 | 第16-18页 |
| 1.3.3 水湿法焊接技术 | 第18-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 水下焊接机器人总体设计 | 第23-35页 |
| 2.1 水下焊接机器人设计分析 | 第23-25页 |
| 2.1.1 水下焊接机器人设计目标 | 第23-24页 |
| 2.1.2 水下焊接机器人作业方式 | 第24-25页 |
| 2.2 水下焊接机器人系统组成 | 第25-27页 |
| 2.2.1 水下焊接机器人设计优点 | 第26-27页 |
| 2.3 水下焊接机器人各系统方案设计 | 第27-32页 |
| 2.3.1 机体框架设计 | 第27-28页 |
| 2.3.2 浮力模块设计 | 第28页 |
| 2.3.3 推进系统方案设计 | 第28-31页 |
| 2.3.4 水下焊接机构设计 | 第31页 |
| 2.3.5 耐压密封舱方案设计 | 第31-32页 |
| 2.4 水下焊接机器人整体平衡准则 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 推进系统详细设计 | 第35-49页 |
| 3.1 推进器设计 | 第35-38页 |
| 3.1.1 推进器总布置 | 第35-37页 |
| 3.1.2 推进电机选择 | 第37-38页 |
| 3.2 推进系数理论计算 | 第38-40页 |
| 3.3 螺旋桨设计 | 第40-47页 |
| 3.3.1 螺旋桨物理特征 | 第41-44页 |
| 3.3.2 螺旋桨水动力性能 | 第44-47页 |
| 3.4 推进器工作方式 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 耐压密封舱与其他系统详细设计 | 第49-65页 |
| 4.1 耐压密封舱的设计 | 第49-58页 |
| 4.1.1 材料选择 | 第49-50页 |
| 4.1.2 密封形式选择 | 第50-51页 |
| 4.1.3 尺寸设计 | 第51-52页 |
| 4.1.4 密封舱耐压壳校核 | 第52-58页 |
| 4.2 浮力系统设计 | 第58-59页 |
| 4.3 水下焊接机构设计 | 第59-63页 |
| 4.4 水下焊接机器人实体 | 第63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 水下机器人焊接试验与结果分析 | 第65-79页 |
| 5.1 焊接材料与工艺选择 | 第65-67页 |
| 5.1.1 材料选择 | 第65-66页 |
| 5.1.2 水下焊接工艺选择 | 第66-67页 |
| 5.2 水下焊接试验 | 第67-78页 |
| 5.2.1 焊接试验方法 | 第67-68页 |
| 5.2.2 焊接参数影响分析 | 第68-71页 |
| 5.2.3 焊缝组织观察及分析 | 第71-72页 |
| 5.2.4 力学性能分析 | 第72-75页 |
| 5.2.5 断口分析 | 第75-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |