复杂环境下基于WCPG的四足机器人运动控制仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 基于WCPG的四足机器人步态生成方法 | 第19-42页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 四足动物的步态生成机制 | 第19-26页 |
| 2.3 基于WCPG的四足机器人步态生成方法 | 第26-35页 |
| 2.4 四足机器人的运动学计算 | 第35-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 3 复杂环境下四足机器人的反射调整 | 第42-65页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 动物的反射机制 | 第42-43页 |
| 3.3 在沟壑与台阶地形下的反射调整 | 第43-46页 |
| 3.4 在坡面上的反射调整 | 第46-51页 |
| 3.5 在侧向冲击下的失稳反射调整 | 第51-64页 |
| 3.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 4 复杂环境下四足机器人的运动仿真分析 | 第65-81页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 四足机器人平地运动仿真验证 | 第65-73页 |
| 4.3 四足机器人沟壑地形运动仿真分析 | 第73-75页 |
| 4.4 四足机器人台阶地形运动仿真分析 | 第75-78页 |
| 4.5 四足机器人侧向冲击回稳仿真分析 | 第78-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 5 总结与展望 | 第81-83页 |
| 5.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 5.2 研究展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
