四自由度并联传动型相贯线焊接机器人结构设计

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章 绪论	第8-18页
·工业机器人介绍	第8页
·焊接机器人的发展	第8-10页
·课题的研究背景及意义	第10-12页
·国内外管道焊接机器人研究现状	第12-16页
·本文研究的主要内容	第16-18页
第2章 机器人结构设计方案及数学模型	第18-34页
·机器人结构方案的选择	第18-23页
·坐标类型的选择	第18-21页
·机构类型的选择	第21-22页
·结构方案	第22-23页
·相贯线数学模型	第23-32页
·相贯线数学模型及方程	第23-25页
·相贯线焊缝位姿模型推导	第25-29页
·焊枪姿态模型建立	第29-31页
·焊接速度模型建立	第31-32页
·本章小结	第32-34页
第3章 机器人的结构设计	第34-50页
·操作机设计需注意的问题	第34-35页
·机器人结构设计	第35-46页
·机器人原理简图	第35-36页
·机架	第36-38页
·位置调整机构	第38-40页
·姿态调整机构	第40-44页
·四自由度机器人结构	第44-45页
·机器人样机及性能参数	第45-46页
·负载计算与电动机的选型	第46-49页
·本章小结	第49-50页
第4章 虚拟装配与仿真	第50-60页
·虚拟装配	第50-51页
·虚拟装配介绍	第50页
·本课题的虚拟装配	第50-51页
·仿真	第51-57页
·展望	第57-58页
·本章小结	第58-60页
结论	第60-62页
参考文献	第62-66页
攻读硕士学位期间所发表的学术成果	第66-67页
致谢	第67页