相贯线全位置焊接机器人构型及结构的最优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·焊接机器人发展背景 | 第8-11页 |
| ·工业机器人发展及应用 | 第8-9页 |
| ·焊接机器人发展及应用 | 第9-11页 |
| ·相贯线全位置焊接机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| ·相贯线全位置焊接机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| ·相贯线全位置焊接机器人的研究趋势 | 第13-16页 |
| ·课题的主要研究内容及意义 | 第16-18页 |
| ·课题的提出和研究内容 | 第16页 |
| ·课题研究的意义 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人机构性能指标和设计方案 | 第18-28页 |
| ·焊接机器人的机构性能指标 | 第18-24页 |
| ·传统的机器人机构性能指标 | 第18-19页 |
| ·传统性能指标对关节转速的影响 | 第19-20页 |
| ·本文提出的基于高条件数性能指标的优化方法 | 第20-24页 |
| ·焊接机器人的焊枪姿态规划 | 第24-25页 |
| ·焊接机器人的构型方案 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于高条件数的机器人结构优化 | 第28-56页 |
| ·建立机器人数学模型 | 第28-33页 |
| ·建立机器人整机的数学模型 | 第28-31页 |
| ·建立焊缝的数学模型 | 第31-32页 |
| ·建立焊枪的数学模型 | 第32-33页 |
| ·建立基于高条件数性能指标的优化函数 | 第33-40页 |
| ·建立条件数指标的数学模型 | 第33-35页 |
| ·建立紧凑性指标的数学模型 | 第35-36页 |
| ·建立防干涉指标的数学模型 | 第36-38页 |
| ·建立基于高条件数性能指标的优化函数 | 第38-40页 |
| ·建立机器人三维模型 | 第40-49页 |
| ·机器人构型的确定 | 第41页 |
| ·建立卡盘的三维模型 | 第41-43页 |
| ·建立腰部回转机构的三维模型 | 第43-45页 |
| ·建立大臂机构的三维模型 | 第45-46页 |
| ·建立小臂机构的三维模型 | 第46-47页 |
| ·建立腕关节机构的三维模型 | 第47-48页 |
| ·建立整机的三维模型 | 第48-49页 |
| ·机器人性能的评价 | 第49-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 带移动副关节式机器人的结构优化 | 第56-68页 |
| ·建立机器人数学模型 | 第56-59页 |
| ·建立机器人整机的数学模型 | 第56-58页 |
| ·优化时的机器人数学模型 | 第58-59页 |
| ·建立性能指标的优化函数 | 第59-60页 |
| ·建立机器人三维模型 | 第60-63页 |
| ·机器人构型的确定 | 第60-61页 |
| ·建立三维模型 | 第61-63页 |
| ·机器人性能的评价 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 圆柱式定心手腕机器人的结构设计 | 第68-78页 |
| ·圆柱式定心手腕机器人的结构 | 第68-69页 |
| ·建立机器人三维模型 | 第69-72页 |
| ·机器人性能的评价 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-78页 |
| 第6章 三种机器人性能的分析比较 | 第78-82页 |
| ·三种机器人性能指标参数的比较 | 第78-80页 |
| ·机器人最优的构型 | 第80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
