下肢康复机器人机构分析与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·下肢康复机器人概况 | 第10-13页 |
| ·康复机器人研究历史 | 第11-12页 |
| ·下肢康复机器人分类 | 第12-13页 |
| ·下肢康复机器人的研究现状 | 第13-19页 |
| ·国外研究现状 | 第13-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-19页 |
| ·下肢康复机器人研究存在的问题 | 第19-20页 |
| ·课题意义及主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 人体下肢骨骼模型建立与机构构型优选 | 第23-37页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·下肢生物骨骼研究与刚体模型的建立 | 第23-29页 |
| ·下肢骨骼的生理结构 | 第23-26页 |
| ·关节运动特性及轨迹 | 第26-28页 |
| ·骨骼刚体模型的建立 | 第28-29页 |
| ·机器人机构构型设计 | 第29-35页 |
| ·相容性设计要求 | 第29-31页 |
| ·机构构型的初选 | 第31-32页 |
| ·联接模式的确定 | 第32-35页 |
| ·本章小节 | 第35-37页 |
| 第3章 下肢康复机器人联体模型的三维建模 | 第37-45页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·骨骼机构三维模型 | 第37-38页 |
| ·联体模型的三维建模 | 第38-43页 |
| ·设计方案 | 第39-41页 |
| ·尺寸参数 | 第41-42页 |
| ·三维模型 | 第42-43页 |
| ·ADAMS 环境下的三维模型 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 下肢康复机器人机构仿真分析 | 第45-71页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·机构仿真分析方法 | 第45-50页 |
| ·运动副与驱动器设置 | 第46-48页 |
| ·驱动数据的选用 | 第48-50页 |
| ·两构型联体模型仿真运动对比 | 第50-60页 |
| ·机构构型验证 | 第50-51页 |
| ·仿真运动对比 | 第51-60页 |
| ·单轴膝关节机器人机构运动优化 | 第60-67页 |
| ·改变人-机连接距离 | 第60-61页 |
| ·改变人-机连接约束位置 | 第61-63页 |
| ·改变驱动数据对机构运动的影响 | 第63-64页 |
| ·关节处人-机轴线偏移对机构运动的影响 | 第64-67页 |
| ·典型位形下两构型方案的对比 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 下肢康复机器人机构样机设计与装配检验 | 第71-81页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·设计要求及主体构成 | 第71-74页 |
| ·机构设计要求 | 第71-72页 |
| ·机构主体构成 | 第72-74页 |
| ·下肢康复机器人结构设计及实现 | 第74-79页 |
| ·加工材料 | 第74页 |
| ·下肢康复机器人机构的设计 | 第74-77页 |
| ·减重装置的设计 | 第77-79页 |
| ·装配图 | 第79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
