| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| §1-1 并联机构的起源与应用概况 | 第8-10页 |
| 1-1-1 并联机构的起源 | 第8-9页 |
| 1-1-2 并联机构的应用概况 | 第9-10页 |
| §1-2 刚性并联机构的研究现状 | 第10-12页 |
| §1-3 柔性并联机构的研究现状 | 第12-15页 |
| 1-3-1 绳牵引并联机构的研究现状 | 第12-14页 |
| 1-3-2 张缩带传动并联机构的研究现状 | 第14-15页 |
| §1-4 本文研究意义和主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 张缩带传动并联机构的设计 | 第17-23页 |
| §2-1 概述 | 第17页 |
| §2-2 张缩带传动元件的结构与特点 | 第17-20页 |
| 2-2-1 张缩带传动元件的结构和特点 | 第17-18页 |
| 2-2-2 张缩带传动元件的改进设计 | 第18-20页 |
| §2-3 张缩带传动并联机构构型 | 第20-22页 |
| 2-3-1 张缩带传动并联机构构型的关键问题和解决方法 | 第20页 |
| 2-3-2 1RRPR&2RRP 并联机构的构型 | 第20-21页 |
| 2-3-3 2RPS 并联机构的构型 | 第21-22页 |
| §2-4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 1RRPR&2RRP 并联机构的运动学分析 | 第23-42页 |
| §3-1 概论 | 第23页 |
| §3-2 1RRPR&2RRP 并联机构运动学正反解分析 | 第23-31页 |
| 3-2-1 位姿分析 | 第23-28页 |
| 3-2-2 速度分析 | 第28-30页 |
| 3-2-3 加速度分析 | 第30-31页 |
| §3-3 机构工作空间分析 | 第31-33页 |
| 3-3-1 工作空间的定义 | 第32页 |
| 3-3-2 机构工作空间的分析 | 第32-33页 |
| §3-4 机构奇异分析 | 第33-35页 |
| 3-4-1 奇异位形的概念 | 第33-34页 |
| 3-4-2 奇异位形的分类及分析方法 | 第34页 |
| 3-4-3 本机构的奇异位形分析 | 第34-35页 |
| §3-5 机构的运动学仿真 | 第35-39页 |
| 3-5-1 机构参数的确定 | 第35-36页 |
| 3-5-2 位置仿真曲线 | 第36-38页 |
| 3-5-3 速度仿真曲线 | 第38-39页 |
| §3-6 三维建模 | 第39-40页 |
| §3-7 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 2RPS 并联机构的运动学分析 | 第42-64页 |
| §4-1 2RPS 并联机构运动学正反解分析 | 第42-56页 |
| 4-1-1 变换矩阵求解 | 第42-48页 |
| 4-1-2 位姿分析 | 第48-52页 |
| 4-1-3 速度正反解分析 | 第52-54页 |
| 4-1-4 加速度分析 | 第54-56页 |
| §4-2 机构工作空间分析及奇异位形分析 | 第56-61页 |
| 4-2-1 工作空间分析 | 第56-61页 |
| 4-2-2 奇异位形分析 | 第61页 |
| §4-3 机构的运动学仿真 | 第61-63页 |
| 4-3-1 机构参数的确定 | 第61-62页 |
| 4-3-2 速度仿真曲线 | 第62-63页 |
| §4-4 三维建模 | 第63页 |
| §4-5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第69页 |
