| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 概述 | 第9页 |
| 1.2 果蔬采摘机器人国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 果蔬采摘机器人的特点 | 第13-14页 |
| 1.2.4 果蔬采摘机器人需要解决的技术难题 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.4 论文研究的内容 | 第16-17页 |
| 第二章 西红柿串的力学特性 | 第17-22页 |
| 2.1 西红柿串果实的生物学特性 | 第17页 |
| 2.2 西红柿串果梗的力学特性 | 第17-21页 |
| 2.2.1 果梗的弯曲力学模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 杨氏模量实验仪的结构和原理 | 第19-20页 |
| 2.2.3 测量果梗的弹性模量 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 西红柿串采摘机器人柔性负载刚柔耦合模型的建立 | 第22-32页 |
| 3.1 多体系统动力学的基础理论 | 第22-23页 |
| 3.1.1 多刚体系统动力学 | 第22页 |
| 3.1.2 多柔体系统动力学 | 第22页 |
| 3.1.3 刚柔耦合系统动力学 | 第22-23页 |
| 3.2 刚柔耦合系统建模 | 第23-25页 |
| 3.2.1 系统建模的原理和方法 | 第23页 |
| 3.2.2 刚柔耦合系统建模的原理与方法 | 第23-25页 |
| 3.3 西红柿串采摘机器人柔性负载刚柔耦合建模 | 第25-31页 |
| 3.3.1 西红柿串采摘机器人采摘模型的建立 | 第25-27页 |
| 3.3.2 拉格朗日方程建立系统模型 | 第27-28页 |
| 3.3.3 Matlab仿真建模结果 | 第28-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 虚拟样机技术和Adams软件 | 第32-36页 |
| 4.1 虚拟样机技术 | 第32页 |
| 4.2 Pro/E软件简介 | 第32-33页 |
| 4.3 Adams软件简介 | 第33-34页 |
| 4.3.1 Adams软件概述 | 第33页 |
| 4.3.2 Adams软件的特点 | 第33-34页 |
| 4.3.3 Adams软件的模块 | 第34页 |
| 4.4 Matlab软件概述 | 第34-35页 |
| 4.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 基于Adams的西红柿采摘机器人刚柔耦合系统动力学仿真 | 第36-48页 |
| 5.1 西红柿串采摘机器人三维模型的设计 | 第36-38页 |
| 5.1.1 西红柿串采摘机器人的采摘过程 | 第36-37页 |
| 5.1.2 西红柿串采摘机器人系统的三维模型 | 第37-38页 |
| 5.2 西红柿串采摘机器人刚柔耦合模型的建立 | 第38-43页 |
| 5.2.1 西红柿串采摘机器人系统三维模型的导入 | 第39-40页 |
| 5.2.2 西红柿串柔性化 | 第40-41页 |
| 5.2.3 Adams中参数设置 | 第41-43页 |
| 5.3 西红柿串采摘机器人柔性负载刚柔耦合系统的仿真分析 | 第43-47页 |
| 5.3.1 机械臂加速度对振动的影响 | 第43-44页 |
| 5.3.2 西红柿串的质量对振动的影响 | 第44-46页 |
| 5.3.3 西红柿串果梗的长度对振动的影响 | 第46-47页 |
| 5.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 采摘机器人快速采摘西红柿串的振动实验 | 第48-55页 |
| 6.1 实验平台的建立 | 第48-53页 |
| 6.1.1 参数设计 | 第48页 |
| 6.1.2 导轨的选型 | 第48页 |
| 6.1.3 步进电机的选型 | 第48-49页 |
| 6.1.4 运动控制器说明 | 第49-51页 |
| 6.1.5 西红柿串振动的数据采集装置 | 第51-53页 |
| 6.2 实验过程与结果分析 | 第53-54页 |
| 6.2.1 实验过程 | 第53页 |
| 6.2.2 实验结果分析 | 第53-54页 |
| 6.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第七章 输入整形法抑制西红柿串的振动 | 第55-58页 |
| 7.1 输入整形法 | 第55页 |
| 7.2 输入整形的仿真过程 | 第55-56页 |
| 7.3 输入整形Matlab仿真结果 | 第56-57页 |
| 7.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第八章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 8.1 主要结论 | 第58页 |
| 8.2 研究展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 在学期间的研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
