基于意图识别的环境自适应助行康复机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 助行康复机器人研究的背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 助行康复机器人研究的国内外现状 | 第10-12页 |
| 1.3 助行康复机器人的关键技术及功能实现 | 第12-14页 |
| 1.4 本文研究的内容和结构 | 第14-16页 |
| 2 机器人机械结构 | 第16-22页 |
| 2.1 机械结构设计原则 | 第16页 |
| 2.2 全向移动驱动结构 | 第16-18页 |
| 2.3 行走环境自适应底盘机构 | 第18-19页 |
| 2.4 人机交互力接口 | 第19-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 机器人控制系统构架 | 第22-39页 |
| 3.1 机器人控制系统概述 | 第22页 |
| 3.2 电源管理系统 | 第22-25页 |
| 3.3 信息采集系统 | 第25-28页 |
| 3.4 下位机程序框架 | 第28-33页 |
| 3.5 上位机程序框架 | 第33-36页 |
| 3.6 通信协议 | 第36-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 人机交互控制算法 | 第39-45页 |
| 4.1 机器人运动学方程 | 第39-41页 |
| 4.2 人体运动意图辨识算法 | 第41-42页 |
| 4.3 人机交互运动控制算法 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 实验结果与分析 | 第45-52页 |
| 5.1 避障实验 | 第45-47页 |
| 5.2 人机交互距离限制实验 | 第47-50页 |
| 5.3 过门实验 | 第50-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 6 总结与展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录 Ⅰ 攻读硕士期间发表的文章和专利 | 第59页 |
