| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 多智能体系统概述 | 第9-10页 |
| 1.3 多 Euler-Lagrange 系统的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 主要研究内容和章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 预备知识 | 第14-22页 |
| 2.1 图论基础 | 第14-19页 |
| 2.1.1 图论基本概念 | 第14-16页 |
| 2.1.2 图的矩阵表示 | 第16-19页 |
| 2.1.3 有向图的 Laplacian 矩阵 | 第19页 |
| 2.2 Euler-Lagrange 系统模型 | 第19-20页 |
| 2.3 Backstepping 方法 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 多 Euler-Lagrange 系统的跟踪控制 | 第22-37页 |
| 3.1 一致性跟踪控制 | 第22-29页 |
| 3.1.1 控制器设计与分析 | 第22-27页 |
| 3.1.2 仿真研究 | 第27-29页 |
| 3.2 考虑碰撞的一致性跟踪控制 | 第29-33页 |
| 3.2.1 协调控制律设计 | 第29-32页 |
| 3.3.2 仿真研究 | 第32-33页 |
| 3.3 多虚拟领航智能体的包容控制 | 第33-36页 |
| 3.3.1 算法描述 | 第33-35页 |
| 3.3.2 仿真研究 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 仅有位置信息的多 Euler-Lagrange 系统的协调控制 | 第37-45页 |
| 4.1 无相对速度信息的跟踪控制 | 第37-39页 |
| 4.2 仅用位置信息的跟踪控制 | 第39-41页 |
| 4.3 仿真研究 | 第41-44页 |
| 4.3.1 无相对速度信息 | 第41-43页 |
| 4.3.2 仅有位置信息 | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 考虑电机动态的多 Euler-Lagrange 系统协调控制 | 第45-54页 |
| 5.1 问题描述 | 第45页 |
| 5.2 跟踪控制律及参数自适应律设计 | 第45-49页 |
| 5.3 仿真研究 | 第49-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 总结及展望 | 第54-56页 |
| 全文总结 | 第54-55页 |
| 研究展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第61页 |
| 攻读硕士学位期间参与完成的课题 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
