| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 空间机器人系统简介 | 第10-12页 |
| 1.2.1 空间机器人分类 | 第10-11页 |
| 1.2.2 基于运动基座空间机器人 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外空间机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外空间机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内空间机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 空间机器人理论研究 | 第14-17页 |
| 1.4.1 基于运动基座空间机器人系统建模 | 第14页 |
| 1.4.2 基于运动基座空间机器人轨迹规划研究 | 第14-15页 |
| 1.4.3 机器人控制策略 | 第15-17页 |
| 1.5 章节安排 | 第17-20页 |
| 第2章 空间机器人系统的运动学和动力学 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 空间机器人的工作状态 | 第20-21页 |
| 2.3 模型假设与符号定义 | 第21-22页 |
| 2.4 基于运动基座空间机器人系统的数学模型 | 第22-27页 |
| 2.4.1 基于运动基座空间机器人系统运动学模型的建立 | 第22-26页 |
| 2.4.2 基于运动基座空间机器人系统动力学模型的建立 | 第26-27页 |
| 2.5 空间机器人系统数学模型仿真分析 | 第27-36页 |
| 2.5.1 平面两连杆基于运动基座空间机器人数学模型 | 第27-33页 |
| 2.5.2 仿真研究 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 基于关节空间参数化的空间机器人路径规划方法 | 第38-48页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 关节空间参数化 | 第38-41页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第38-39页 |
| 3.2.2 五次多项式函数参数化 | 第39-41页 |
| 3.3 归一化处理 | 第41-44页 |
| 3.4 仿真研究与分析 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 空间机器人的轨迹跟踪自适应控制 | 第48-66页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 轨迹跟踪自适应控制 | 第48-56页 |
| 4.2.1 全局稳定的自适应控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.2.2 消除位置稳态误差的自适应控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.2.3 仿真研究与分析 | 第52-56页 |
| 4.3 基于上界已知的自适应模糊控制 | 第56-63页 |
| 4.3.1 控制器设计原理 | 第56-60页 |
| 4.3.2 仿真研究与分析 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-66页 |
| 第5章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 作者简介及在学期间所获得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
