| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 欠驱动UUV跟踪控制研究现状与分析 | 第13-18页 |
| 1.2.1 欠驱动UUV轨迹跟踪控制研究现状与分析 | 第13-14页 |
| 1.2.2 欠驱动UUV路径跟踪控制研究现状与分析 | 第14-18页 |
| 1.3 论文的研究方法 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容和组织结构 | 第19-23页 |
| 第2章 欠驱动UUV数学模型的建立与分析 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 欠驱动UUV路径跟踪硬件系统简介 | 第23-24页 |
| 2.3 欠驱动UUV数学模型的建立 | 第24-32页 |
| 2.3.1 坐标系统 | 第24-25页 |
| 2.3.2 欠驱动UUV运动学模型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 欠驱动UUV动力学模型 | 第26-32页 |
| 2.4 欠驱动UUV数学模型的特点 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 欠驱动UUV水平面路径跟踪自适应滑模控制 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 滑模变结构控制方法概述 | 第35-39页 |
| 3.2.1 滑模变结构控制的基本思路 | 第35-37页 |
| 3.2.2 滑模变结构控制器的设计 | 第37-39页 |
| 3.3 欠驱动UUV水平面路径跟踪数学模型的建立 | 第39-44页 |
| 3.3.1 带有海流干扰的欠驱动UUV水平面动力学方程的建立 | 第40-42页 |
| 3.3.2 欠驱动UUV水平面误差方程的建立 | 第42-44页 |
| 3.4 海流干扰下的欠驱动UUV水平面路径跟踪滑模控制 | 第44-48页 |
| 3.4.1 欠驱动UUV水平面路径跟踪滑模控制器的设计 | 第44-47页 |
| 3.4.2 稳定性分析 | 第47-48页 |
| 3.5 基于Lyapunov稳定性理论的参数自适应律设计 | 第48-50页 |
| 3.5.1 滑模控制中抖振与精度的关系 | 第48-49页 |
| 3.5.2 欠驱动UUV自适应滑模控制律的设计 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-53页 |
| 第4章 无参数欠驱动UUV垂直面路径跟踪滑模控制 | 第53-67页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 T-S模糊控制与自适应控制简介 | 第53-55页 |
| 4.2.1 T-S模糊控制简介 | 第54-55页 |
| 4.2.2 自适应控制简介 | 第55页 |
| 4.3 欠驱动UUV垂直面路径跟踪数学模型的建立 | 第55-58页 |
| 4.3.1 带有海流干扰的欠驱动UUV垂直面动力学模型的建立 | 第56-57页 |
| 4.3.2 欠驱动UUV垂直面误差方程的建立 | 第57-58页 |
| 4.4 带有参数不确定性和海流干扰的UUV垂直面路径跟踪滑模控制 | 第58-65页 |
| 4.4.1 一种新型滑模趋近律的可达性和干扰稳态界分析 | 第58-61页 |
| 4.4.2 考虑不确定参数影响的自适应滑模路径跟踪控制设计 | 第61-64页 |
| 4.4.3 基于T-S模糊的UUV航速滑模控制边界层厚度自适应律设计 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 输入受限条件下的UUV路径跟踪及数值仿真 | 第67-85页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 输入受限条件下的欠驱动UUV自适应滑模路径跟踪控制 | 第67-70页 |
| 5.2.1 一种控制输入饱和补偿的方法 | 第67页 |
| 5.2.2 带有控制输入饱和补偿的欠驱动UUV自适应滑模控制 | 第67-70页 |
| 5.3 欠驱动UUV水平面路径跟踪控制数值仿真及分析 | 第70-77页 |
| 5.3.1 无海流干扰和参数不确定性的水平面路径跟踪数值仿真 | 第70-73页 |
| 5.3.2 海流干扰下的欠驱动UUV水平面路径跟踪数值仿真 | 第73-75页 |
| 5.3.3 不确定参数影响下的欠驱动UUV水平面路径跟踪数值仿真 | 第75-77页 |
| 5.4 欠驱动UUV垂直面路径跟踪控制数值仿真及分析 | 第77-82页 |
| 5.4.1 基于新型趋近律的欠驱动UUV垂直面路径跟踪数值仿真 | 第78-80页 |
| 5.4.2 海流干扰下的无参数UUV垂直面路径跟踪数值仿真 | 第80-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
