| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 主动升沉补偿国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 主动升沉补偿系统分析设计 | 第16-22页 |
| 2.1 主动升沉补偿方式及原理概述 | 第16-19页 |
| 2.1.1 速度补偿基本原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 位移补偿基本原理 | 第18页 |
| 2.1.3 张力补偿基本原理 | 第18页 |
| 2.1.4 主动升沉补偿系统补偿方式确定 | 第18-19页 |
| 2.2 主动升沉补偿系统总体分析设计 | 第19-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 起重母船升沉运动检测系统设计 | 第22-46页 |
| 3.1 船舶运动检测技术概述 | 第22-23页 |
| 3.2 母船升沉运动检测方案设计 | 第23-25页 |
| 3.3 起重母船升沉运动测量系统算法设计 | 第25-44页 |
| 3.3.1 原始数据预处理算法 | 第26-34页 |
| 3.3.2 位置转换算法 | 第34-35页 |
| 3.3.3 坐标系变换算法 | 第35-38页 |
| 3.3.4 加速度积分算法 | 第38-43页 |
| 3.3.5 位移零线纠正算法 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 主动升沉补偿设备数学模型研究 | 第46-62页 |
| 4.1 基于机理分析设备模型的建立 | 第46-54页 |
| 4.1.1 二次调节驱动原理与特点 | 第46-48页 |
| 4.1.2 补偿设备数学模型的建立 | 第48-54页 |
| 4.1.3 系统设备各技术参数的确定 | 第54页 |
| 4.2 系统数学模型辨识方案设计 | 第54-61页 |
| 4.2.1 系统辨识模型的选择 | 第55-56页 |
| 4.2.2 基于最小二乘原理的系统ARX模型辨识原理 | 第56-58页 |
| 4.2.3 系统辨识试验方案设计 | 第58-59页 |
| 4.2.4 系统辨识试验仿真实例 | 第59-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 主动升沉补偿控制系统设计与仿真 | 第62-90页 |
| 5.1 基于经典PID控制的控制系统设计研究 | 第62-68页 |
| 5.1.1 控制策略的确定 | 第62页 |
| 5.1.2 PID控制算法原理 | 第62-64页 |
| 5.1.3 PID参数整定 | 第64-65页 |
| 5.1.4 Smith补偿控制 | 第65-68页 |
| 5.2 基于广义预测控制控制的控制系统设计研究 | 第68-75页 |
| 5.2.1 预测模型 | 第69页 |
| 5.2.2 滚动优化 | 第69-72页 |
| 5.2.3 反馈校正 | 第72页 |
| 5.2.4 广义预测控制具体算法 | 第72-74页 |
| 5.2.5 广义预测控制的参数设置 | 第74-75页 |
| 5.3 极短期预报技术 | 第75-81页 |
| 5.3.1 基于AR模型的极短期预报原理 | 第75-79页 |
| 5.3.2 极短期预报仿真试验 | 第79-81页 |
| 5.4 基于广义预测控制的补偿系统仿真试验 | 第81-89页 |
| 5.4.1 速度补偿仿真试验 | 第81-85页 |
| 5.4.2 位移补偿仿真试验 | 第85-88页 |
| 5.4.3 补偿性能分析 | 第88-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100页 |