AUV水下地形匹配导航的路径规划方法
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 地形匹配导航算法现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 基于地形相关的地形匹配方法 | 第12-14页 |
| 1.3.2 基于概率的地形匹配方法 | 第14-15页 |
| 1.3.3 基于扩展卡尔曼滤波的匹配方法 | 第15-16页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4.1 国内外地形匹配辅助导航研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4.2 国内外地形适配性及路径规划研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 论文结构安排 | 第20-21页 |
| 第2章 地形适配性分析 | 第21-41页 |
| 2.1 地形特征的衡量简述 | 第21-22页 |
| 2.2 地形高程标准差与信噪比 | 第22-24页 |
| 2.2.1 地形高程标准差 | 第22-24页 |
| 2.2.2 地形信噪比 | 第24页 |
| 2.3 地形费歇尔信息量 | 第24-27页 |
| 2.4 地形高程熵 | 第27-28页 |
| 2.5 描述地形特征信息的其他参数 | 第28-31页 |
| 2.5.1 地形高程绝对值粗糙度 | 第28-29页 |
| 2.5.2 局部地形相关系数与相关长度 | 第29-30页 |
| 2.5.3 局部地形平均坡度及坡度方差 | 第30-31页 |
| 2.6 仿真及结果分析 | 第31-40页 |
| 2.6.1 地形区域熵值计算及低熵值适配性验证 | 第31-34页 |
| 2.6.2 地形高程熵临界值 | 第34-38页 |
| 2.6.3 较大地形区域熵值时适配性分析 | 第38-40页 |
| 2.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 基于地形匹配的AUV水下路径规划方案 | 第41-61页 |
| 3.1 水下路径规划方案 | 第41-42页 |
| 3.2 适配区域搜索策略 | 第42-52页 |
| 3.2.1 适配区域的扇形搜索方法 | 第42-44页 |
| 3.2.2 扇形搜索方法的开角分析 | 第44-48页 |
| 3.2.3 目标点处限制线 | 第48-49页 |
| 3.2.4 目标点前的适配区域选择 | 第49-52页 |
| 3.3 仿真验证 | 第52-60页 |
| 3.3.1 目标辅助点搜索生成 | 第53-55页 |
| 3.3.2 水下路径的生成 | 第55-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 引入临界高程熵的路径优化 | 第61-74页 |
| 4.1 常用的路径优化方法 | 第61-64页 |
| 4.1.1 Dijkstra算法和Floyd算法 | 第61页 |
| 4.1.2 人工势场法 | 第61-62页 |
| 4.1.3 蚁群算法 | 第62-63页 |
| 4.1.4 粒子群算法 | 第63-64页 |
| 4.2 基于临界高程熵的路径优化 | 第64-66页 |
| 4.3 路径优化仿真实验 | 第66-72页 |
| 4.3.1 目标辅助区域优选 | 第66-67页 |
| 4.3.2 对AUV行进路径进行优化 | 第67-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
