| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 工业机器人的发展概况 | 第10-11页 |
| 1.4 智能辅助助力设备的研究概况 | 第11-13页 |
| 1.5 助力设备的平衡技术概述 | 第13-16页 |
| 1.5.1 质量平衡法 | 第13-14页 |
| 1.5.2 弹簧平衡法 | 第14-15页 |
| 1.5.3 气动助力平衡法 | 第15-16页 |
| 1.6 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 气动助力实验系统的结构设计 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 技术参数要求 | 第18页 |
| 2.3 总体设计方案 | 第18-20页 |
| 2.4 气动助力实验系统结构参数确定和验证 | 第20-29页 |
| 2.4.1 气动助力实验系统结构参数确定 | 第20-21页 |
| 2.4.2 运动空间分析 | 第21-23页 |
| 2.4.3 气动助力实验系统结构设计及关键部件校核 | 第23-26页 |
| 2.4.4 整体结构设计 | 第26-27页 |
| 2.4.5 驱动装置和气动助力补偿装置选型验证分析 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 气动助力实验系统运动模型的建立与分析 | 第30-48页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 气动助力实验系统动力学及运动学分析 | 第30-36页 |
| 3.2.1 模型运动学分析 | 第30-31页 |
| 3.2.2 模型动力学分析 | 第31-33页 |
| 3.2.3 理论计算建立逆运动学分析 | 第33-34页 |
| 3.2.4 利用ADMAS建立逆运动学分析 | 第34-36页 |
| 3.3 气动助力实验系统工作路径规划和轨迹规划 | 第36-47页 |
| 3.3.1 工作路径规划 | 第36-41页 |
| 3.3.2 空间轨迹规划 | 第41-45页 |
| 3.3.3 关节空间轨迹规划 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 控制方案的确定及联合仿真研究 | 第48-68页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 交流永磁伺服电机矢量控制调速系统模型 | 第48-49页 |
| 4.3 气动助力平衡装置数学模型建立 | 第49-57页 |
| 4.3.1 比例压力阀数学模型 | 第51-54页 |
| 4.3.2 比例压力阀的Matlab/Simulink仿真模型 | 第54-55页 |
| 4.3.3 气缸数学模型 | 第55页 |
| 4.3.4 比例压力阀和气缸仿真模型 | 第55-56页 |
| 4.3.5 气动助力平衡系统压力补偿控制器设计 | 第56-57页 |
| 4.4 基于Simulink与ADAMS的系统联合仿真模型的建立 | 第57-59页 |
| 4.5 气动助力实验系统仿真研究 | 第59-66页 |
| 4.5.1 单关节仿真分析 | 第59-64页 |
| 4.5.2 末端轨迹控制仿真研究 | 第64-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 气动助力实验系统控制实验研究 | 第68-83页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 气动助力实验系统实验台 | 第68-72页 |
| 5.2.1 实验台工作原理 | 第68-69页 |
| 5.2.2 实验台硬件结构 | 第69-71页 |
| 5.2.3 软件平台及控制系统 | 第71-72页 |
| 5.3 末端轨迹控制实验研究 | 第72-82页 |
| 5.3.1 单关节控制实验研究 | 第72-80页 |
| 5.3.2 末端轨迹控制实验研究 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
