| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第16-17页 |
| 1.3 STEWART平台结构优化设计研究 | 第17-18页 |
| 1.4 机器人柔顺控制研究概况 | 第18-21页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 踝关节病理及康复 | 第23-34页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 踝关节的运动损伤病理及其治疗 | 第23-26页 |
| 2.2.1 踝关节的运动损伤 | 第23-24页 |
| 2.2.2 解剖概要、损伤原因及病理 | 第24-25页 |
| 2.2.3 踝关节运动损伤的治疗 | 第25-26页 |
| 2.3 神经系统受损造成的踝关节运动障碍及其治疗 | 第26-29页 |
| 2.3.1 踝关节与神经系统 | 第26-27页 |
| 2.3.2 神经康复学 | 第27-28页 |
| 2.3.3 运动疗法 | 第28-29页 |
| 2.4 机器人技术在踝关节康复中的应用 | 第29-30页 |
| 2.4.1 机器人技术在踝关节被动训练中的应用 | 第29-30页 |
| 2.4.2 机器人技术在踝关节主动训练中的应用 | 第30页 |
| 2.5 踝关节的模型及参数 | 第30-32页 |
| 2.5.1 踝关节的运动及模型简化 | 第30-31页 |
| 2.5.3 踝关节的惯性参数以及受力 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 踝关节康复机器人结构设计及优化 | 第34-47页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 踝关节康复机器人结构设计 | 第34-36页 |
| 3.3 踝关节康复机器人运动学分析 | 第36-40页 |
| 3.3.1 踝关节康复机器人坐标建立和姿态描述 | 第36-37页 |
| 3.3.2 踝关节康复机器人机构运动学反解 | 第37-38页 |
| 3.3.3 踝关节康复机器人机构运动学正解分析 | 第38-40页 |
| 3.3.4 速度雅可比矩阵 | 第40页 |
| 3.4 踝关节康复机器人动力学分析 | 第40-41页 |
| 3.5 踝关节康复机器人结构优化设计 | 第41-46页 |
| 3.5.1 优化目标及结构参数优化变量分析 | 第41-42页 |
| 3.5.2 约束条件与目标函数 | 第42-44页 |
| 3.5.3 优化算法及结果 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 踝关节康复机器人控制策略研究 | 第47-65页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 踝关节康复机器人铰点空间控制 | 第47-51页 |
| 4.2.1 电动缸数学模型 | 第47-48页 |
| 4.2.2 铰点空间控制模型 | 第48-49页 |
| 4.2.3 铰点空间控制仿真及分析 | 第49-51页 |
| 4.3 踝关节被动训练控制策略 | 第51-59页 |
| 4.3.1 踝关节被动训练要求 | 第51-52页 |
| 4.3.2 阻抗控制策略 | 第52-54页 |
| 4.3.3 基于高斯函数权值调整的柔顺控制 | 第54-59页 |
| 4.4 踝关节主动运动控制 | 第59-64页 |
| 4.4.1 PID力控制策略 | 第59-61页 |
| 4.4.2 神经元自适应PID力控制策略 | 第61-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 实验研究 | 第65-75页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 基于XPC TARGET的快速控制原型技术 | 第65-67页 |
| 5.3 踝关节康复机器人硬件介绍 | 第67-69页 |
| 5.3.1 电动缸及驱动器 | 第67-68页 |
| 5.3.2 信号的输入输出 | 第68-69页 |
| 5.4 铰点空间控制轨迹跟踪 | 第69-73页 |
| 5.5 被动柔顺控制和主动力控制分析 | 第73-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |