应用于焊接机器人的变位机控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 焊接机器人变位机的功能介绍及结构分类 | 第11-15页 |
| 1.2.1 焊接机器人变位机的功能介绍 | 第11-12页 |
| 1.2.2 焊接机器人变位机的结构分类介绍 | 第12-15页 |
| 1.3 焊接机器人变位机国内外研究进展 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国内焊接机器人变位机研究进展 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国外焊接机器人变位机研究进展 | 第16-17页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 焊接机器人与变位机控制系统设计 | 第19-26页 |
| 2.1 系统分析及总体结构 | 第19-21页 |
| 2.2 软件系统开发 | 第21-23页 |
| 2.3 焊接机器人与变位机的路径规划 | 第23-24页 |
| 2.4 焊缝标定与焊缝跟踪 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小节 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人工作站坐标系建立及位置关系 | 第26-43页 |
| 3.1 机器人工作站的建立 | 第26-29页 |
| 3.1.1 新松SR10 焊接机器人介绍 | 第26-28页 |
| 3.1.2 座式双自由度变位机设计 | 第28-29页 |
| 3.2 机器人工作站运动学基础 | 第29-36页 |
| 3.2.1 齐次坐标平移变换 | 第30-31页 |
| 3.2.2 齐次坐标旋转变换 | 第31-33页 |
| 3.2.3 齐次坐标复合转换 | 第33-35页 |
| 3.2.4 坐标系矩阵的转换 | 第35-36页 |
| 3.3 机器人工作站坐标系建立及位置关系分析 | 第36-42页 |
| 3.3.1 机器人工作站坐标系建立 | 第36-39页 |
| 3.3.2 机器人工作站坐标系协同运动关系 | 第39-41页 |
| 3.3.3 机器人工作站坐标系协同运动方程 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 变位机与焊接机器人协同控制与实验 | 第43-57页 |
| 4.1.变位机与焊接机器人的耦合解耦分析 | 第43-44页 |
| 4.1.1 变位机与焊接机器人的耦合分析 | 第43-44页 |
| 4.1.2 变位机与焊接机器人的解耦分析 | 第44页 |
| 4.2 变位机与焊接机器人运动规划 | 第44-45页 |
| 4.3 高压管道阀门离线编程焊接实验 | 第45-56页 |
| 4.3.1 实验条件 | 第45页 |
| 4.3.2 用户坐标系建立及焊缝的标定 | 第45-48页 |
| 4.3.3 变位机的插值算法与论证 | 第48-50页 |
| 4.3.4 变位机的协调控制的实现 | 第50-53页 |
| 4.3.5 变位机与机器人程序生成及通讯转换 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 焊接机器人与变位机的自适应控制 | 第57-70页 |
| 5.1 自适应控制概述 | 第57-58页 |
| 5.2 自适应控制系统总体结构 | 第58-60页 |
| 5.3 图像处理与特征点提取 | 第60-68页 |
| 5.3.1 激光视觉传感器数学模型建立 | 第60-61页 |
| 5.3.2 焊缝图像处理及特征点检测 | 第61-67页 |
| 5.3.3 焊缝中心线提取及特征点提取 | 第67-68页 |
| 5.4 特征点三维坐标提取 | 第68-69页 |
| 5.5 小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
