基于人工势场法的机器人路径规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 移动机器人研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11页 |
| 1.3 移动机器人的研究概况及核心技术 | 第11-12页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第12-14页 |
| 第2章 AS-R机器人的机械系统结构及运动学建模 | 第14-24页 |
| 2.1 机器人运动系统 | 第14-16页 |
| 2.2 运动学建模 | 第16-19页 |
| 2.2.1 移动机器人的移动机构 | 第17-18页 |
| 2.2.2 移动机器人的运动学模型 | 第18-19页 |
| 2.3 移动机器人导航系统数学建模 | 第19-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 外部传感器避障算法的设计与实现 | 第24-38页 |
| 3.1 传感器的分类 | 第24-27页 |
| 3.1.1 红外传感器 | 第24-25页 |
| 3.1.2 声纳传感器 | 第25-26页 |
| 3.1.3 机器人的方向导向模块——电子罗盘 | 第26-27页 |
| 3.2 基于声纳传感器的避障运动规划 | 第27-32页 |
| 3.2.1 避开前方障碍物特性分析 | 第27-28页 |
| 3.2.2 避开侧面物体的情况分析 | 第28-29页 |
| 3.2.3 声纳避障的设计与实现 | 第29-30页 |
| 3.2.4 声纳避障的软件编程 | 第30-32页 |
| 3.3 基于PSD红外传感器的避障运动规划 | 第32-35页 |
| 3.3.1 PSD避障的设计与实现 | 第32-34页 |
| 3.3.2 PSD避障的程序编程 | 第34-35页 |
| 3.4 机器人避障行为总结 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 基于改进人工势场法的机器人路径规划 | 第38-62页 |
| 4.1 移动机器人路径规划概述 | 第38-39页 |
| 4.2 传统人工势场法 | 第39-44页 |
| 4.2.1 人工势场法的基本原理 | 第39-40页 |
| 4.2.2 传统的人工势场公式 | 第40-42页 |
| 4.2.3 人工势场法运动规划算法存在的问题 | 第42-44页 |
| 4.3 改进斥力势场函数 | 第44-51页 |
| 4.3.1 新的斥力场函数 | 第44-46页 |
| 4.3.2 修改斥力的方向 | 第46-48页 |
| 4.3.3 机器人在势场中的受力分析 | 第48-49页 |
| 4.3.4 沿边走行为 | 第49-51页 |
| 4.4 改进人工势场法的算法实现及仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.4.1 改进算法的实现 | 第51-52页 |
| 4.4.2 仿真实验与结果分析 | 第52-54页 |
| 4.5 基于行为的路径规划 | 第54-61页 |
| 4.5.1 基于行为的概述 | 第54-56页 |
| 4.5.2 多传感器的数据融合 | 第56-57页 |
| 4.5.3 机器人趋向目标行为 | 第57-59页 |
| 4.5.4 基于改进人工势场法的路径规划实验 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 机器人远程控制系统的研究 | 第62-70页 |
| 5.1 机器人远程控制系统 | 第62-63页 |
| 5.2 机器人端监控系统 | 第63-65页 |
| 5.2.1 机器人图像系统 | 第63-64页 |
| 5.2.2 服务端应用程序 | 第64-65页 |
| 5.3 数据传输系统 | 第65-67页 |
| 5.3.1 TCP/IP网络协议模型 | 第65-66页 |
| 5.3.2 套接字通信模块 | 第66-67页 |
| 5.4 远程监控终端系统 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
